1、双目相机标定原理及流程
双目相机标定是将双目相机系统的内外参数计算出来，从而实现双目视觉中的立体测量和深度感知。标定的目的是确定各个摄像头的内部参数（如焦距、主点、畸变等）和外部参数（如相机位置、朝向等），以便将双目相机捕获的图像转换为三维空间坐标。
双目相机标定的流程如下：
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准备标定板：使用一个已知的平面标定板，其中包含一些已知的特征点，如网格点或棋盘格，用于计算相机的内部参数。
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拍摄图像：在不同的位置和角度下，使用双目相机对标定板进行拍摄，同时确保标定板的特征点能够被双目相机同时看到。
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提取特征点：在拍摄的图像中，使用特定的图像处理算法（如角点检测算法）提取出标定板上的特征点。
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标定内部参数：通过对标定板上的特征点进行分析，计算出相机的内部参数（如焦距、主点、畸变等）。
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标定外部参数：利用双目相机拍摄的多幅图像，通过特定的三维重建算法计算相机的外部参数（如相机位置、朝向等）。
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优化参数：通过优化算法，对计算出的内外参数进行调整，以提高标定的精度和稳定性。
最终的标定结果包括每个摄像头的内部参数和外部参数，这些参数可以用于双目视觉中的立体匹配和三维重建。
2、实验准备
1）棋盘格
棋盘格简介：
棋盘格是一种特定设计的方格图案，通常由黑色和白色交替的正方形组成，这些正方形按照固定的规律排列。棋盘格通常用于机器视觉和计算机视觉中的图像标定和姿态估计。在图像处理中，棋盘格的特定结构和规则排列使其成为一种常用的标定工具。
在双目相机标定中，棋盘格用作标定板，摄像机拍摄棋盘格图案时能够从图像中获取到棋盘格上的特征点，这些特征点可以用于计算相机的内部参数（如焦距、主点、畸变等）和外部参数（如相机位置、朝向等）。
棋盘格简单、易识别，其规则的排列和特征点的明显性使其成为图像处理和计算机视觉中常用的标定工具。
棋盘格规格:20mm*20mm棋盘格，角点7*11
A4纸打印棋盘格(链接PDF文件)
2）双目相机采集棋盘格图像
双目相机简介
双目相机是一种由两个摄像头组成的相机系统，它们通常被放置在一定的距离之间，模拟人类双眼的视觉系统。通过同时拍摄同一场景的两幅图像，双目相机可以实现立体成像，从而让计算机能够进行深度感知、立体视觉和三维重建。
双目相机的工作原理是利用每个摄像头捕捉到的图像之间的视差&#x