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在 ROS2 Humble 版本中安装和配置控制、仿真及依赖包

1. ROS2 控制与控制器的安装

sudo apt install ros-humble-ros2-control
sudo apt install ros-humble-ros2-controllers
sudo apt install ros-humble-gripper-controllers

• ros-humble-ros2-control: 安装 ROS2 Control 包，它是用于机器人硬件接口和控制器管理的框架。可以实现对机器人的关节、移动和夹具等硬件的控制。
• ros-humble-ros2-controllers: 安装一系列标准控制器，负责执行不同的控制任务，如位置、速度、扭矩控制等。
• ros-humble-gripper-controllers: 安装用于控制机器人夹具（gripper）的控制器，通常用于执行抓取和操作任务。

2. Gazebo 仿真工具的安装与配置

sudo apt install gazebo
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

• gazebo: 安装 Gazebo，这是一个机器人仿真平台，用于模拟机器人在虚拟环境中的运动、传感器数据等。
• ros-humble-gazebo-ros2-control: 安装 Gazebo 与 ROS2 控制框架的集成包，允许通过 ROS2 接口控制仿真环境中的机器人。
• ros-humble-gazebo-ros-pkgs: 安装 Gazebo 与 ROS2 的基本整合包，提供用于 Gazebo 仿真中的 ROS2 功能和工具。

3. xacro 文件解析器的安装

sudo apt install ros-humble-xacro

• ros-humble-xacro: 安装 Xacro，这是用于生成 URDF（统一机器人描述格式）的 XML 宏处理器。Xacro 可以简化机器人描述文件的编写，允许使用宏、变量等动态生成复杂的 URDF 文件。

4. 修复 humble-moveit 的周期时间问题（临时修复）

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
# (+) Add into .bashrc file -> export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

• ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp: 安装 CycloneDDS 作为 ROS2 的 RMW（ROS Middleware） 实现，这是不同 DDS 实现中的一种。该安装修复了 ROS2 Humble 版的 MoveIt! 中的周期时间问题。
• export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp: 通过将这行添加到 .bashrc 文件中，将 CycloneDDS 作为默认的 DDS 实现。