一、物体检测评估指标
1.1 IOU
IOU就是交并比，交集和并集之比，GT就是Ground-Truth真实值，红色的就是预测值。
我们希望预测值与真实值越接近越好，IOU越大越好。
1.2 MAP
如上图，右上角Actual是真实值，左边Predicted是预测值。
True Positive是正例且预测正确
False Positive是错误的预测为正例（表明是负例，就是把负例当成正例）
False Negative是错误的预测为负例（表明是正例，把正例当成负例）
True Negative 正确的把负例当作负例
物体检测的结果就是输出一个预测框，并输出置信度。
任务中一般是TP，FP，FN用的多，TN一般没用，但是一般需要计算P和R
Precision=TP/(TP+FP)
Recall=TP/(TP+FN)
P即精度，表明了描述的正确性，肯定就是正确的除以（正确的+错误的）
R即召回率，表明了覆盖了率，就是正确的除以（正确的+没有预测出的）
如下图，绿色框为GT，红色框为预测，所以TP=1，即正确的预测出真实值；FP=0，就是错误的预测为正确的，这个图显然为0（没有将背景错误的预测为正例）；FN=1，就是错误的预测为负例，就是说正例没有找到，把正例当作负例了。
1.2.1 PR曲线
如下七张图，绿色是GT，红色是预测，IOU阈值是0.5，第一步就是找到哪些是TP，哪些是FP。
计算完后得到如下数据，根据该数据即可获得Precision-Recall曲线，即PR图
可以看出，随着置信度下降，准确率在下降，但是召回率在提高。这两个数据是矛盾的，画PR图时，很难又准又全
1.2.2 MAP计算
MAP就是要求PR曲线的面积。这个面积的求法多种多样。
①11点插值法，画出0-1.0共11个点，然后向右取PR曲线的最大值，画出矩形，求出面积，如下图，0向右对齐取PR曲线最大值，然后得出矩形，求出面积，最后所有矩形面积相加。
AP=1/11(1+0.66+3*0.4285+6*0)=0.2683
②直接计算面积
不同的阈值的AP求出后再求平均，即可得到MAP，MAP就是A1+A2+A3+A4，我们希望MAP值越接近1越好。MAP在不同的阈值下综合考虑Precision和Recall，所以作为衡量检测指标
以上都是VOC数据集的计算方法。
③对于COCO数据集，阈值不再是0.5，而是从0.5-0.95之间间隔0.05，这样就得出10个阈值，0.5，0.55，0.6……每个阈值都可以算出一个AP，然后将所有的AP求平均值。
COCO数据集这个计算方法更为科学。而VOC数据集的计算方法一视同仁，多劳多得。
1.3 指标分析
通常情况下，精度越大，召回率越小，而我们希望精度和召回率都较大。Map是综合衡量检测效果的，单看精度或者召回率是不行的。map越大越好。IOU是Intersection Of Union，IOU越大越好
二、深度学习经典检测方法
2.1概述
two-stage（两阶段），Faster-rcnn Mask-Rcnn系列，多了个预选的阶段。
one-stage（单阶段）：Yolo系列
2.2优劣势
one-stage最大的优点就是，速度非常快，适合做实时检测任务，缺点是可能检测效果不是很好
two-stage通常速度较慢，但是效果会很不错
三、Yolo V1
经典的one-stage单阶段方法，Yolo即就是You Only Look Once，名字表明了一切，看一遍就完事了，说明将检测任务变得十分简单，把检测问题转化为回归问题，一个CNN就完事了，并且可以对视频进行实时监测，应用领域非常广。
3.1核心思想
如下图，假设输入是S*S（S=7）的有方格组成的图像，左下角有个狗，中心是坐标x,y（红色的框）并利用经验值得出两种不同的检测框h1w1和h2w2（图中的两个绿色框），现在要把这些经验值进行修正，进行微调（这就是回归任务），就是更改h和w使之最好。
YoloV1中给出两个候选框（但是实际中完全不够用），然后有个真实值，分别计算h1w1和h2w2的IOU，选择较大的进行更改h和w（微调）。每一个物体都有经验框，然后微调，预测结果会有很多BoundingBox，但是会给出置信度（图中的中间上方的图），然后过滤掉置信度小的BoundingBox，得出最后的实际检测的框。
3.2 网络架构
输入是448*448*3的图像，是不是这个输入图像被固定了呢？其实这个输入是经过resize后固定的，任何输入图像都可以转化为448*448*3。但是确实是YoloV1把这个输入图像大小固定了，确实是局限了，但是后续的版本会进行改变。卷积神经网络的输入是不能变的（并不是因为conv层的影响，这个只是得出的特征图大小不一样，而是FC层，全连接层是定死的，由最后的conv再得到的FC的过程中的W权重参数矩阵是不能改变的）。
中间的GoogleNet也不用了解了，用的不多，后面就是卷积神经网络，最终得出7*7*1024的特征图，然后全连接得到4096*1的矩阵，再全连接得到1470*1的矩阵，再reshape成为一个7*7*30（7*7*30=1470）的“特征”（左下角），这个7*7表示输出的是（7小网格*7小网格）的图像30表示每个小网格内有30个值，每一个网格预测出两个框B1(x1,y1,w1,h1,c1)（注：这里的x和y不是实际的坐标值，而是归一化后为0-1的相对于整个图像的相对值）和B2(x2,y2,w2,h2,c2)，每个B有5个数据，两个B就有10个数据，这就是30的前10个数据，后20表示的20类别或20分类（这个分类个数是根据实际任务可以改变的），20个里面是判断为该类别的概率值。
计算机是如何得到这个不同分类的概率值？因为我们会给一个损失函数，我们想要的就是损失函数最小的时候，计算机就会猜出每个值表示的是什么意思，怎么做会迎合这个损失值，使损失最小。
含义总结：10=(X,Y,W,H,C)*B，最终得出(S*S)*(B*5+ClassesNumber)
3.3 损失函数
位置误差：对于W，H加上根号的原因是对于大物体，检测框与真实框的差距假如是1单位，而对于小物体，检测框和真实框的差距也是1单位，这样小物体的差距实则是更大的，对于y=√x，值较小时切线斜率大，即数值小的时候，比较敏感。
置信度误差：不含object目标的（背景）前有权重λnoobj是描述这一项的重要程度的，一般是0.1，表示这一项并不重要。
3.4 NMS非极大值抑制
对于同一物体，可能会检测到很多的框，根据置信度排序，保留最大的。
3.5 YoloV1存在问题
①重合在一起的东西很难检测到。如右图假如狗的后旁边蹲着一只猫，同样的红色框，就难以检测到猫，即每个cell得到两个候选框，只预测一个类别。
②小物体检测不到，这个经验框一般都是比较大的物体，小物体检测不到。