前言
本人玩车的时候要用到陀螺仪
MPU6050容易卡死，然后还很漂，还是太难用了
68块钱的陀螺仪在上位机上的效果挺满意，于是打算用串口用到自己的模型上
本文教大家如何编写串口程序，通过串口获取角度
大家把本文的原理学会后，再去获取其他，比如角加速度，角速度都没问题了
官方参考文档
WT61C-TTL/232产品资料 (yuque.com)
在官方文档中找到那篇通信协议的文档
在这个页面中我们可以获取的信息有
帧头都是0x55
根据第二帧来决定后面输入进来的是什么数据
串口助手查看数据
可以看到模块会把所有数据都传出来
所以我们只需要根据两个头帧，以及后面需要的数据长度来定义接受长度，最后再转化即可
STM32cubemx配置
我打算用串口1中断的方式来接收
然后OLED在屏幕中显示
OLED如何导入HAL库看我上一期文章
定义参数
uint8_t buffer[1];
float xyz[3];
定义两个全局变量
xyz主要用来传输角度，用作全局变量，到时候要传到主函数
buffer[1]主要是用来串口接收一个字符
然后在main.c里面也定义成全局变量
extern float xyz[3];
开启串口中断接收
HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)buffer, 1); 
喜欢在初始化完后加，不加的话不会开启中断
因为加了之后是告诉程序
你要开始接受一个字符了，然后要把接受的存到buffer里面
串口中断回调函数编写（重点！）
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{static uint8_t i = 0;static int16_t buff[8]; if(huart->Instance == USART1){buff[i++] = buffer[0];if((i == 1) && (buff[0] != 0x55)){i = 0;}if((i == 2) && (buff[1] != 0x53)){i = 0;}if(i == 8){int16_t value_x = (buff[3] << 8) | buff[2];int16_t value_y = (buff[5] << 8) | buff[4];int16_t value_z = (buff[7] << 8) | buff[6];xyz[0] = (float)value_x / 32768* 180 ;xyz[1] = (float)value_y/ 32768* 180;xyz[2] = (float)value_z / 32768* 180;for(int j = 0; j < 8; j++){buff[j] = 0;}i = 0;}HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t *)buffer, 1);}
}
首先让第一个字符接收，接收完i就等于1了
判断buff[0]是不是接收到0x55头帧了
如果没有接收到那么i等于0从新开始接收
因为我们要获取的是角度，所以第二帧是0x53
第二帧是数据类型判断帧
如果不是0x53，也就代表后面的高八位和第八位都不是我们要的角度数据
所以就重置
然后我们确定接下来的数据无误后，分别获取后面的六位数据
根据这张表格
所以我们只需要获取到YawH后就可以计算了
16位数据是大小为65536，但是如果是有符号，那么就会/2，-32767到32768之间，然后除于32768再乘180度就可以获取角度了
获取完后重新归零数据
主函数显示
sprintf(out,"%.1f ",xyz[0]);OLED_ShowString(1, 1, out);sprintf(out,"%.1f ",xyz[1]);OLED_ShowString(2, 1, out);sprintf(out,"%.1f ",xyz[2]);OLED_ShowString(3, 1, out);HAL_Delay(200);
基本OLED显示了
效果展示
0度到90度的变化