逆运动解算：
雅克比矩阵： 将动力学分析转向运动的物体
下图中的 n o y 反映了机器人的姿态矩阵， 最后一列 p 反应了机器人在空间中的位置：
下图中的 n o y 反映了机器人的姿态矩阵， 最后一列 p 反应了机器人在空间中的位置：
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