PLC与发那科机器人通讯组信号的无法接受负数，并且高低字节取反；
解决办法如下：
在发送数据时双方约定一个基数，通讯时双方+上这个值，或减去这个值即可； 如下图，当前约定收发数据范围为-20到20之间，并且机器人端解析最终结果为-20到20之间的值；
如上图所知，实际值为-20到20；转换值系数为100，若发送值为0到20，则加100，若发送值为0到-20，则100+0到-20；
公式如下：
PLC_TO_ROBOR：输出值 = 系数 + 输出目标值
ROBOT输入：输入解析值 = 输入值 - 系数
PLC端变量：
GO1：输出值（数据类型word）
M_值：输出目标值（数据类型real）
机器人端变量：
GI1：输入值（数据类型word）
R[10]：输入解析值（数值寄存器）
例1：假设当前需要发送给机器人15的偏移量
PLC端数据：
输出值 = 系数 + 输出目标值
系数 = 100
M_值 = 15
GO1 = 100 + M_值
GO1 = 100 + 15
GO1 = 115
机器人端数据：
输入解析值 = 输入值 - 系数
系数 = 100
GI1 = 115
R[10] = GI1 – 100
R[10] = 115 – 100
R[10] =15
例2：假设当前需要发送给机器人-15的偏移量
PLC端数据：
输出值 = 系数 + 输出目标值
系数 = 100
M_值 = -15
GO1 = 100 + M_值
GO1 = 100 + (-15)
GO1 = 85
机器人端数据：
输入解析值 = 输入值 - 系数
系数 = 100
GI1 = 85
R[10] = GI1 – 100
R[10] = 85 – 100
R[10] = -15
综上所述编写PLC程序
机器人程序
