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1.总线余度设计

        数据传输采用双余度总线设计，CANFD为主，RS485为备。发送方将相同的数据分别通过双总线来发送，接收方优先处理主线数据。由于总线上数据频率固定，可设置定时器监控主总线的数据，当定时器超时后，接收方启用备线接收数据。

2.时间触发协议

        总线上各个节点的通信，按照固定分配的时间片进行定长数据发送，以此避免总线仲裁、消息拥堵。按照数据长度与通信速率，可计算出报文传输时间，以进行各节点时间片的分配。整个时间片约定为1s，主节点定时1s向总线发送同步帧，以同步各节点的时间，消除累积误差。