往期知识点记录：
- 鸿蒙（HarmonyOS）应用层开发（北向）知识点汇总
- 鸿蒙（OpenHarmony）南向开发保姆级知识点汇总~
- OpenHarmony（鸿蒙南向开发）——轻量系统STM32F407芯片移植案例
- OpenHarmony（鸿蒙南向开发）——Combo解决方案之W800芯片移植案例
- OpenHarmony（鸿蒙南向开发）——小型系统STM32MP1芯片移植案例
- OpenHarmony（鸿蒙南向开发）——标准系统方案之瑞芯微RK3568移植案例(上)
- OpenHarmony（鸿蒙南向开发）——标准系统方案之瑞芯微RK3568移植案例(下)
- OpenHarmony（鸿蒙南向开发）——标准系统方案之瑞芯微RK3566移植案例(上)
- OpenHarmony（鸿蒙南向开发）——标准系统方案之瑞芯微RK3566移植案例(下)
- 持续更新中……
OpenHarmony Camera HDF驱动框架概述
OpenHarmony Camera驱动模型结构
- HDI Implementation：对上实现HDI接口，向下调用框架层的接口，完成HDI接口任务的转发。
- Buffer Manager：屏蔽不同内存管理的差异，为子系统提供统一的操作接口，同时提供buffer轮转的功能。
- Pipeline Core：解析HCS配置完成pipeline的搭建，调度pipeline中的各个node完成流的处理
- Device Manager：通过调用底层硬件适配层接口，实现查询控制底层设备、枚举监听底层设备的功能
- Platform Adaption：屏蔽硬件差异，为Device Manager提供统一的操作底层硬件的能力
CameraService 进程
CameraService源码目录为：foundation/multimedia/camera_standard，camera app通过camera service与hal层进行交互
├── bundle.json
├── figures
├── frameworks camera frameworks部分，支持js和native转换
│ ├── js
│ └── native
├── hisysevent.yaml
├── interfaces CameraService接口
│ ├── inner_api
│ └── kits
├── LICENSE
├── OAT.xml
├── README.md
├── README_zh.md
├── sa_profile CameraService进程加载配置文件
│ ├── 3008.xml
│ └── BUILD.gn
└── services CameraService启动相关├── camera_service└── etc
CameraService启动入口在foundation/multimedia/camera_standard/services/etc/camera_service.cfg进行启动配置
"services" : [{"name" : "camera_service","path" : ["/system/bin/sa_main", "/system/profile/camera_service.xml"],"uid" : "cameraserver","gid" : ["system", "shell"],"secon" : "u:r:camera_service:s0"}
]
Camera驱动框架介绍
Camera驱动整体架构
camera驱动源码分布
Camera 驱动框架所在的仓为：drivers_peripheral，源码目录为：“drivers/peripheral/camera”。
├── bundle.json
├── figures
│ ├── Camera模块驱动模型.png
│ └── logic-view-of-modules-related-to-this-repository_zh.png
├── hal
│ ├── adapter #平台适配层，适配平台
│ ├── buffer_manager
│ ├── BUILD.gn #Camera驱动框架构建入口
│ ├── camera.gni #定义组件所使用的全局变量
│ ├── device_manager
│ ├── hdi_impl
│ ├── include
│ ├── init #demo sample
│ ├── pipeline_core
│ ├── test #测试代码
│ └── utils
├── hal_c #为海思平台提供专用C接口
│ ├── BUILD.gn
│ ├── camera.gni
│ ├── hdi_cif
│ └── include
├── interfaces #HDI接口
│ ├── hdi_ipc
│ ├── hdi_passthrough
│ ├── include
│ └── metadata
└── README_zh.md
Camera Host HDF驱动
配置文件
Camera Host HDF配置相关在“vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/device_info.hcs”
hdi_server :: host {hostName = "camera_host";priority = 50;caps = ["DAC_OVERRIDE", "DAC_READ_SEARCH"];camera_device :: device {device0 :: deviceNode {policy = 2;priority = 100;moduleName = "libcamera_hdi_impl.z.so";serviceName = "camera_service";}}...}
其中主要参数说明如下：
- hostName = “camera_host”：camera host节点，该节点为一个独立进程，如果需要独立进程，新增属于自己的host节点
- policy = 2：服务发布策略，Camera使用HDI服务，需设置为2
- moduleName：camera host驱动实现库名
- serviceName：服务名称，请保持全局唯一性，后面HDF Manager会根据这个名称拉起camera hdf
camera host服务启动 camera host 服务由hdf_devhost启动，配置文件存放于vendor/etc/init/hdf_devhost.cfg
{"name" : "camera_host","path" : ["/vendor/bin/hdf_devhost", "8", "camera_host"],"uid" : "camera_host","gid" : ["camera_host"],"caps" : ["DAC_OVERRIDE", "DAC_READ_SEARCH"],"secon" : "u:r:camera_host:s0"}
Camera host驱动实现 代码路径：drivers/peripheral/camera/interfaces/hdi_ipc/server/src/camera_host_driver.cpp
驱动入口结构体，后面将该结构体注册进HDF框架中
struct HdfDriverEntry g_cameraHostDriverEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "camera_service",.Bind = HdfCameraHostDriverBind,.Init = HdfCameraHostDriverInit,.Release = HdfCameraHostDriverRelease,
};
消息发布服务
static int32_t CameraServiceDispatch(struct HdfDeviceIoClient *client, int cmdId,struct HdfSBuf *data, struct HdfSBuf *reply)
{HdfCameraService *hdfCameraService = CONTAINER_OF(client->device->service, HdfCameraService, ioservice);return CameraHostServiceOnRemoteRequest(hdfCameraService->instance, cmdId, data, reply);
}
参数说明：
client：HdfDeviceIoClient设备句柄
cmdId：请求消息命令字
data：其他服务或者IO请求数据
reply：存储返回消息内容数据
绑定服务：初始化设备服务对象和资源对象
int HdfCameraHostDriverBind(HdfDeviceObject *deviceObject)
{...hdfCameraService->ioservice.Dispatch = CameraServiceDispatch;hdfCameraService->ioservice.Open = nullptr;hdfCameraService->ioservice.Release = nullptr;hdfCameraService->instance = CameraHostStubInstance();deviceObject->service = &hdfCameraService->ioservice;return HDF_SUCCESS;
}
相关说明：
hdfCameraService->ioservice.Dispatch：注册消息分发服务接口
hdfCameraService->instance：创建camerahost实例
驱动初始化函数： 探测并初始化驱动程序
int HdfCameraHostDriverInit(struct HdfDeviceObject *deviceObject)
{return HDF_SUCCESS;
}
驱动资源释放函数 ： 如已经绑定的设备服务对象
void HdfCameraHostDriverRelease(HdfDeviceObject *deviceObject)
{if (deviceObject == nullptr || deviceObject->service == nullptr) {HDF_LOGE("%{public}s deviceObject or deviceObject->service is NULL!", __FUNCTION__);return;}HdfCameraService *hdfCameraService = CONTAINER_OF(deviceObject->service, HdfCameraService, ioservice);if (hdfCameraService == nullptr) {HDF_LOGE("%{public}s hdfCameraService is NULL!", __FUNCTION__);return;}OsalMemFree(hdfCameraService);
}
设备创建不成功，关闭服务，释放相关资源
DeviceManager
创建SensorManager、FlashManager、ISPManager管理相应的设备。
SensorManager sensor Manager结构如下
class SensorManager : public IManager {
public:SensorManager();explicit SensorManager(ManagerId managerId);virtual ~SensorManager();RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);RetCode DestroyController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);std::shared_ptr<IController> GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);void Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);RetCode Start(std::string hardwareName, int buffCont, DeviceFormat& format);RetCode Stop(std::string hardwareName);RetCode PowerUp(std::string hardwareName);RetCode PowerDown(std::string hardwareName);std::shared_ptr<ISensor> GetSensor(std::string sensorName);RetCode SendFrameBuffer(std::shared_ptr<FrameSpec> buffer, std::string hardwareName);void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag, std::string hardwareName);void SetNodeCallBack(const NodeBufferCb cb, std::string hardwareName);void SetMetaDataCallBack(const MetaDataCb cb, std::string hardwareName);private:bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName);std::vector<std::shared_ptr<SensorController>> sensorList_;
};
}
PowerUp为上电接口，OpenCamera时调用此接口进行设备上电操作
PowerDown为下电接口，CloseCamera时调用此接口进行设备下电操作
Configures为Metadata下发接口，如需设置metadata参数到硬件设备，可实现此接口进行解析及下发
Start为硬件模块使能接口，pipeline中的各个node进行使能的时候，会去调用，可根据需要定义实现，比如sensor的起流操作就可放在此处进行实现，Stop和Start为相反操作，可实现停流操作
SendFrameBuffer为每一帧buffer下发接口，所有和驱动进行buffer交互的操作，都是通过此接口进行的
SetNodeCallBack为pipeline，通过此接口将buffer回调函数设置到devicemanager
SetMetaDataCallBack为metadata回调接口，通过此接口将从底层获取的metadata数据上报给上层
BufferCallback上传每一帧已填充数据buffer的接口，通过此接口将buffer上报给pipeline
SetAbilityMetaDataTag设置需要从底层获取哪些类型的metadata数据，因为框架支持单独获取某一类型或多类型的硬件设备信息，所以可以通过此接口，获取想要的metadata数据
Camera Sensor Controller结构如下：
class SensorController : public IController {
public:SensorController();explicit SensorController(std::string hardwareName);virtual ~SensorController();RetCode Init();RetCode PowerUp();RetCode PowerDown();RetCode Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);RetCode Start(int buffCont, DeviceFormat& format);RetCode Stop();...void SetMetaDataCallBack(MetaDataCb cb) override;void BufferCallback(std::shared_ptr<FrameSpec> buffer);void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag);RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);RetCode Flush(int32_t streamId);...};
PowerUp下发命令给v4l2 dev去操作实际设备进行上电操作 PowerDown下发命令给v4l2 dev去操作实际设备进行下电操作 同理其他操作参考SensorManager. ####FlashManager Flash Manger结构如下：
class FlashManager : public IManager {
public:FlashManager();explicit FlashManager(ManagerId managerId);virtual ~FlashManager();RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);std::shared_ptr<IController> GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);RetCode PowerUp(std::string hardwareName);RetCode PowerDown(std::string hardwareName);void Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag, std::string hardwareName){(void)abilityMetaDataTag;(void)hardwareName;return;}RetCode SetFlashlight(FlashMode flashMode, bool enable, std::string hardwareName);
private:bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName);std::vector<std::shared_ptr<FlashController>> flashList_;
}
Flash controller结构如下：
class FlashController : public IController {
public:FlashController();explicit FlashController(std::string hardwareName);virtual ~FlashController();RetCode Init();RetCode PowerUp();RetCode PowerDown();RetCode Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta){(void)meta;return RC_OK;}RetCode SetFlashlight(FlashMode flashMode, bool enable);void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag);RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);
private:std::mutex startVolock_;bool startVoState_ = false;
}
ISPManager ISP Manager结构如下
class IspManager : public IManager {
public:IspManager();explicit IspManager(ManagerId managerId);virtual ~IspManager();RetCode CreateController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);std::shared_ptr<IController> GetController(ControllerId controllerId, std::string hardwareName);void Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);RetCode Start(std::string hardwareName);RetCode Stop(std::string hardwareName);RetCode PowerUp(std::string hardwareName);RetCode PowerDown(std::string hardwareName);void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag, std::string hardwareName){(void)abilityMetaDataTag;(void)hardwareName;return;}
private:bool CheckCameraIdList(std::string hardwareName);std::vector<std::shared_ptr<IspController>> ispList_;
};
ISP controller结构如下
class IspController : public IController {
public:IspController();explicit IspController(std::string hardwareName);virtual ~IspController();RetCode Init();RetCode Configure(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta);RetCode PowerUp();RetCode PowerDown();RetCode Stop();RetCode Start();void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag){(void)abilityMetaDataTag;return;}RetCode GetAbilityMetaData(std::shared_ptr<CameraMetadata> meta){(void)meta;return RC_OK;}
private:std::mutex startIsplock_;bool startIspState_ = false;
}
PlatForm Adapter
这部分通过V4l2框架对video设备进行管理，包括对相应设备的打开、启动/关闭数据流、设置/获取图像格式等等
源代码 V4l2 Adapter 源码位于driver/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2/src/driver_adapter 部分关键函数如下：
class HosV4L2Dev {
public:...RetCode start(const std::string& cameraID);RetCode stop(const std::string& cameraID);RetCode CreatBuffer(const std::string& cameraID, const std::shared_ptr<FrameSpec>& frameSpec);RetCode StartStream(const std::string& cameraID);RetCode QueueBuffer(const std::string& cameraID, const std::shared_ptr<FrameSpec>& frameSpec);RetCode ReleaseBuffers(const std::string& cameraID);RetCode StopStream(const std::string& cameraID);RetCode SetCallback(BufCallback cb);static RetCode Init(std::vector<std::string>& cameraIDs);static std::map<std::string, std::string> deviceMatch;private:std::shared_ptr<HosV4L2Buffers> myBuffers_ = nullptr;std::shared_ptr<HosV4L2Streams> myStreams_ = nullptr;std::shared_ptr<HosFileFormat> myFileFormat_ = nullptr;std::shared_ptr<HosV4L2Control> myControl_ = nullptr;...enum v4l2_memory memoryType_ = V4L2_MEMORY_USERPTR;enum v4l2_buf_type bufferType_ = V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE;
};
PipeLineCore
这个模块解析HCS配置完成pipeline的搭建，调度pipeline中的各个node完成流的处理
IPP算法加载 IPP是pipeline 中的一个算法插件模块，由ippnode加载，对流数据进行算法处理，ippnode支持同时多路数据输入，只支持一路数据输出。
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/ipp_algo_config.hcs为算法插件配置文件，后面有新的算法库需要在这里添加相关内容，添加模板如下：
root {module="sample";ipp_algo_config {algo1 {name = "example";description = "example algorithm";path = "libcamera_ipp_algo_example.z.so";mode = "IPP_ALGO_MODE_NORMAL";}}
}
name:算法插件名称 description:描述算法插件的功能 path:算法插件所在路径 mode:算法插件所运行的模式
算法插件可运行的模式由 drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core/ipp/include/ipp_algo.h中的IppAlgoMode提供，可以根据需要进行扩展。
enum IppAlgoMode {IPP_ALGO_MODE_BEGIN,IPP_ALGO_MODE_NORMAL = IPP_ALGO_MODE_BEGIN,IPP_ALGO_MODE_BEAUTY,IPP_ALGO_MODE_HDR,IPP_ALGO_MODE_END};
算法插件由device/board/kaihong/khdvk_3566b/camera/BUILD.gn文件进行编译，算法插件需实现如下接口（接口由ipp_algo.h指定）供ippnode调用:
typedef struct IppAlgoFunc {int (*Init)(IppAlgoMeta* meta);int (*Start)();int (*Flush)();int (*Process)(IppAlgoBuffer* inBuffer[], int inBufferCount, IppAlgoBuffer* outBuffer, IppAlgoMeta* meta);int (*Stop)();
} IppAlgoFunc;
Init : 算法插件初始化接口，在起流前被ippnode调用，其中IppAlgoMeta定义在ipp_algo.h 中，为ippnode和算法插件提供非图像数据的传递通道，如当前运行的场景，算法处理后输出的人脸坐标等等，可根据实际需求进行扩展
Start：开始接口，起流时被ippnode调用
Flush：刷新数据的接口，停流之前被ippnode调用。此接口被调用时，算法插件需尽可能快地停止处理
Process: 数据处理接口，每帧数据都通过此接口输入至算法插件进行处理。inBuffer是一组输入buffer，inBufferCount是输入buffer的个数，outBuffer是输出buffer，meta是算法处理时产生的非图像数据，IppAlgoBuffer在ipp_algo.h中定义
Stop：停止处理接口，停流时被ippnode调用
下边代码中的id指的是和ippnode对应的port口id，比如inBuffer[0]的id为0，则对应的是ippnode 的第0个输入port口。需要注意的是outBuffer可以为空，此时其中一个输入buffer 被ippnode作为输出buffer传递到下个node，inBuffer至少有一个buffer不为空。输入输出buffer 由pipeline配置决定。 比如在普通预览场景无算法处理且只有一路拍照数据传递到ippnode的情况下，输入buffer只有一个，输出buffer为空，即对于算法插件输入buffer 进行了透传； 比如算法插件进行两路预览图像数据进行合并的场景，第一路buffer需要预览送显示。把第二路图像拷贝到第一路的buffer即可，此时输入buffer有两个，输出buffer为空； 比如在算法插件中进行预览数据格式转换的场景，yuv转换为RGBA，那么只有一个yuv格式的输入buffer的情况下无法完成RGBA格式buffer的输出，此时需要一个新的buffer，那么ippnode的输出port口buffer作为outBuffer传递到算法插件。也即输入buffer只有一个，输出buffer也有一个。
typedef struct IppAlgoBuffer {void* addr;unsigned int width;unsigned int height;unsigned int stride;unsigned int size;int id;} IppAlgoBuffer;
camera HDF驱动适配 ###rk3566rp camera HDF驱动编译选项添加 camera HDF驱动的配置位于drivers/peripheral/camera/hal/camera.gni中，内容如下：
if (defined(ohos_lite)) {import("//build/lite/config/component/lite_component.gni")import("//device/board/hisilicon/hispark_taurus/device.gni")
} else {import("//build/ohos.gni")import("//vendor/$product_company/$product_name/product.gni")
}camera_path = "//drivers/peripheral/camera/hal"
current_path = "."
enable_camera_device_utest = falseuse_hitrace = false
if (use_hitrace) {defines += [ "HITRACE_LOG_ENABLED" ]
}if (defined(ohos_lite)) {defines += [ "CAMERA_BUILT_ON_OHOS_LITE" ]
}
根据编译配置可以找到对应的vendor/kaihong/khdvk_3566b/product.gni，从中获取到实际的文件是device/board/kaihong/khdvk_3566b/device.gni，后面修改入口基于这里
soc_company = "rockchip"
soc_name = "rk3566"import("//device/soc/${soc_company}/${soc_name}/soc.gni")import("//build/ohos.gni")
if (!defined(defines)) {defines = []
}
product_config_path = "//vendor/${product_company}/${device_name}"
board_camera_path = "//device/board/${product_company}/khdvk_3566b/camera"camera_product_name_path = "//vendor/${product_company}/${device_name}"
camera_device_name_path = "//device/board/${product_company}/khdvk_3566b"
is_support_v4l2 = true
if (is_support_v4l2) {is_support_mpi = falsedefines += [ "SUPPORT_V4L2" ]chipset_build_deps = "$camera_device_name_path/camera:chipset_build"camera_device_manager_deps = "$camera_device_name_path/camera/device_manager:camera_device_manager"camera_pipeline_core_deps = "$camera_device_name_path/camera/pipeline_core:camera_pipeline_core"
}
最终这里的配置文件里的参数将被drivers/peripheral/camera/hal/BUILD.gn使用。 ###HCS配置文件介绍 camera的配置文件位于vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/
目录结构如下：
├── hdi_impl
│ ├── camera_host_config.hcs
└── pipeline_core├── config.hcs├── ipp_algo_config.hcs└── params.hcs
Camera所有配置文件使用系统支持的HCS类型的配置文件，HCS类型的配置文件，在编译时，会转成HCB文件，最终烧录到开发板里的配置文件即为HCB格式，代码中通过HCS解析接口解析HCB文件，获取配置文件中的信息。
ohos_prebuilt_etc("camera_host_config.hcb") {deps = [ ":build_camera_host_config" ]hcs_outputs = get_target_outputs(":build_camera_host_config")source = hcs_outputs[0]relative_install_dir = "hdfconfig"install_images = [ chipset_base_dir ]subsystem_name = "hdf"part_name = "camera_device_driver"
}
camera_host_config.hcs：配置当前camera支持的能力集,物理/逻辑Camera配置、能力配置，此处的物理/逻辑Camera配置，需要在hal内部使用，逻辑Camera及能力配置需要上报给上层，这里需要根据设备实际支持的属性进行相应的修改。 这里的键值对参考文件drivers/peripheral/camera/hal/hdi_impl/include/camera_host/metadata_enum_map.h
ability_01 :: ability {logicCameraId = "lcam001";physicsCameraIds = ["CAMERA_FIRST","CAMERA_SECOND"];metadata {aeAvailableAntiBandingModes = ["OHOS_CAMERA_AE_ANTIBANDING_MODE_OFF"];aeAvailableModes = ["OHOS_CAMERA_AE_MODE_OFF"];availableFpsRange = [30, 30];cameraPosition = "OHOS_CAMERA_POSITION_FRONT";cameraType = "OHOS_CAMERA_TYPE_WIDE_ANGLE";cameraConnectionType ="OHOS_CAMERA_CONNECTION_TYPE_BUILTIN";faceDetectMaxNum = "10";aeCompensationRange = [0, 0];aeCompensationSteps = [0, 0];availableAwbModes = ["OHOS_CAMERA_AWB_MODE_OFF"];...}
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/config.hcs为pipeline的连接方式，按场景划分每一路流由哪些Node组成，其连接方式是怎样的。
normal_preview :: pipeline_spec {name = "normal_preview";v4l2_source :: node_spec {name = "v4l2_source#0";status = "new";out_port_0 :: port_spec {name = "out0";peerPortName = "in0";peerPortNodeName = "sink#0";direction = 1;width = 0;height = 0;format = 0;}}sink :: node_spec {name = "sink#0";status = "new";streamType = "preview";in_port_0 :: port_spec {name = "in0";peerPortName = "out0";peerPortNodeName = "v4l2_source#0";direction = 0;}}
}
上面为preview场景的示例，normal_preview为该场景的名称，source和sink为Node，source为数据数据源端，sink为末端，source为第一个node，node的名称是source#0，status、in/out_port分别为Node状态及输入/输出口的配置。
以in_port_0为例，name = “in0”代表它的输入为“port0”，它的对端为source node的port口out0口，direction为它的源Node和对端Node是否为直连方式。如新添加芯片产品，必须按实际连接方式配置此文件。
新增功能node时需继承NodeBase类，且在cpp文件中注册该node。具体可参考//drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core/nodes/src下已经实现的node。
vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/param.hcs为场景、流类型名及其id定义，pipeline内部是以流id区分流类型的，所以此处需要添加定义。
root {module = "";template stream_info {id = 0;name = "";}template scene_info {id = 0;name = "";}priview :: stream_info {id = 0;name = "preview";}video :: stream_info {id = 1;name = "video";}snapshot :: stream_info {id = 2;name = "snapshot";}normal :: scene_info {id = 0;name = "normal";}dual :: scene_info {id = 1;name = "dual";}
}
适配过程中遇到的问题 ###camera启动时无法出图排查方向
首先排查camera sensor有没有正常的上下电，初始化序列是否正确。 如果上述都正常，需要到HDF层面，看看设备配置是否正确，具体操作如下： 在ohos系统的上电启动过程中，camera host 服务进程调用InitSensors() -->SensorController::Init()–>HosV4L2Dev::Init()->HosFileFormat::V4L2MatchDevice()既ohos在初始化过程中就会去匹配camera实例与linux 驱动系统中的camera硬件，如果匹配则记录存下cameraId与/dev/videox的关系；所以在camera drive中一般需要修改的地方就是camera hardware的name与linux驱动的/dev/videox关系； 代码如下: cameraIDs向量组内是hdf支持的所以camera 的名称（string）； ./drivers/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2/src/device_manager/include/v4l2_device_manager.h定义的cameraId
std::vector<HardwareConfiguration> hardware = {{CAMERA_FIRST, DM_M_SENSOR, DM_C_SENSOR, (std::string) "bm2835 mmal"},{CAMERA_FIRST, DM_M_ISP, DM_C_ISP, (std::string) "isp"},{CAMERA_FIRST, DM_M_FLASH, DM_C_FLASH, (std::string) "flash"},{CAMERA_SECOND, DM_M_SENSOR, DM_C_SENSOR, (std::string) "Imx600"},{CAMERA_SECOND, DM_M_ISP, DM_C_ISP, (std::string) "isp"},{CAMERA_SECOND, DM_M_FLASH, DM_C_FLASH, (std::string) "flash"}
};
每个名称应与/dev/videox其中任意一个的capabilities中的driver name是一样的，只有一样的名称才能将hdf的camera name与/dev/videox绑定；
void HosFileFormat::V4L2MatchDevice(std::vector<std::string>& cameraIDs)
{struct stat st = {};char devName[16] = {0};std::string name = DEVICENAMEX;int fd = 0;int rc = 0;for (auto &it : cameraIDs) {for (int i = 0; i < MAXVIDEODEVICE; ++i) {if ((sprintf_s(devName, sizeof(devName), "%s%d", name.c_str(), i)) < 0) {CAMERA_LOGE("%s: sprintf devName failed", __func__);}...rc = V4L2GetCapability(fd, devName, it);if (rc == RC_ERROR) {close(fd);continue;}...}}
}
注意“(cameraId != std::string((char*)cap.driver)”比较cap中的名称是否相同。
RetCode HosFileFormat::V4L2GetCapability(int fd, const std::string& devName, std::string& cameraId)
{struct v4l2_capability cap = {};int rc = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);if (rc < 0) {return RC_ERROR;}if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)) {return RC_ERROR;}if (!((cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE_MPLANE) || (cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))) {return RC_ERROR;}if (cameraId != std::string((char*)cap.driver)) {return RC_ERROR;}std::lock_guard<std::mutex> l(HosV4L2Dev::deviceFdLock_);HosV4L2Dev::deviceMatch.insert(std::make_pair(std::string((char*)cap.driver), devName));...return RC_OK;
}
BT
HCI接口
蓝牙整体硬件架构上分为主机（计算机或MCU）和主机控制器（BT蓝牙模组）两部分；通信遵循主机控制器接口（HCI），通常使用串口进行通信，如下所示：
HCI定义了如何交换命令，事件，异步和同步数据包。异步数据包（ACL）用于数据传输，而同步数据包（SCO）用于带有耳机和免提配置文件的语音。
硬件连接
从RK3566芯片描述中看，该芯片并不没有集成WIFI/蓝牙功能，都需要外接蓝牙芯片才能支持蓝牙功能，这也符合上述逻辑架构。串口使用普通带流控串口即可，一般在原理图中可以看到对应的串口引脚：
可以看到使用的是UART1 M0，在设备树里就要使能对应的串口和pinctrl，同时还可以看到有几个管脚分别做电源和休眠控制。
wireless_bluetooth: wireless-bluetooth {compatible = "bluetooth-platdata";clocks = <&rk817 1>;clock-names = "ext_clock";//wifi-bt-power-toggle;uart_rts_gpios = <&gpio2 RK_PB5 GPIO_ACTIVE_LOW>;pinctrl-names = "default", "rts_gpio";pinctrl-0 = <&uart1m0_rtsn &bt_host_wake_gpio &bt_poweren &bt_host_wake_irq>;pinctrl-1 = <&uart1_gpios>;BT,reset_gpio = <&gpio0 RK_PC1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;BT,wake_gpio = <&gpio0 RK_PB6 GPIO_ACTIVE_HIGH>;BT,wake_host_irq = <&gpio0 RK_PB5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;status = "okay";};wireless-bluetooth {uart1_gpios: uart1-gpios {rockchip,pins = <2 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;};bt_host_wake_irq: bt-host-wake-irq {rockchip,pins = <0 RK_PB5 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;};bt_host_wake_gpio: bt-host-wake-gpio {rockchip,pins = <0 RK_PB6 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;};bt_poweren: bt-poweren {rockchip,pins = <0 RK_PC1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;};};&uart1 {status = "okay";pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&uart1m0_xfer &uart1m0_ctsn>;};
蓝牙VENDORLIB适配
vendorlib是什么
vendorlib部署在主机侧，可以认为是主机侧对蓝牙芯片驱动层，屏蔽不同蓝牙芯片的技术细节。从代码层面解读，其主要功能有两个：
1、为协议栈提供蓝牙芯片之间的通道（串口的文件描述符）
2、提供特定芯片的具体控制方法
代码层面解读vendorlib
bt_vendor_lib.h 路径：
foundation/communication/bluetooth/services/bluetooth_standard/hardware/include
该文件定义了协议栈和vendor_lib交互接口，分为两组：
1、 vendorlib实现，协议栈调用
typedef struct {/**\* Set to sizeof(bt_vndor_interface_t)*/size_t size;/**\* Caller will open the interface and pass in the callback routines\* to the implemenation of this interface.*/int (*init)(const bt_vendor_callbacks_t* p_cb, unsigned char* local_bdaddr);/**\* Vendor specific operations*/int (*op)(bt_opcode_t opcode, void* param);/**\* Closes the interface*/void (*close)(void);} bt_vendor_interface_t;
协议栈启动时的基本流程如下：
1.1、协议栈动态打开libbt_vendor.z.so，并调用init函数，初始化vendorlib
1.2、协议栈调用op函数，分别调用BT_OP_POWER_ON、BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN、BT_OP_INIT三个opcode；原则上BT_OP_INIT成功后说明芯片初始化完成。
2、协议栈实现，vendorlib调用（回调函数）
typedef struct {/**\* set to sizeof(bt_vendor_callbacks_t)*/size_t size;/* notifies caller result of init request */init_callback init_cb;/* buffer allocation request */malloc_callback alloc;/* buffer free request */free_callback dealloc;/* hci command packet transmit request */cmd_xmit_callback xmit_cb;} bt_vendor_callbacks_t;
init_cb在BT_OP_INIT完成后调用
alloc/dealloc用于发送HCI消息时申请/释放消息控件
xmit_cb发送HCI Commands
vendor_lib实现的几个重要函数
1、 init函数
static int init(const bt_vendor_callbacks_t *p_cb, unsigned char *local_bdaddr){/* * ... */userial_vendor_init();upio_init();vnd_load_conf(VENDOR_LIB_CONF_FILE);/* store reference to user callbacks */bt_vendor_cbacks = (bt_vendor_callbacks_t *)p_cb;/* This is handed over from the stack */return memcpy_s(vnd_local_bd_addr, BD_ADDR_LEN, local_bdaddr, BD_ADDR_LEN);}
vendorlib被调用的第一个函数，vendorlib保存好协议栈的callback和mac地址即可。
2、 BT_OP_POWER_ON对应处理
观名知意，这个操作理论上需要拉高电源管脚电平；该函数中使用rfill设备来处理，并没有直接调用驱动拉高电平
int upio_set_bluetooth_power(int on){int sz;int fd = -1;int ret = -1;char buffer = '0';switch (on) {case UPIO_BT_POWER_OFF:buffer = '0';break;case UPIO_BT_POWER_ON:buffer = '1';break;default:return 0;}/* check if we have rfkill interface */if (is_rfkill_disabled()) {return 0;}if (rfkill_id == -1) {if (init_rfkill()) {return ret;}}fd = open(rfkill_state_path, O_WRONLY);if (fd < 0) {return ret;}sz = write(fd, &buffer, 1);/* ... */return ret;}
3、BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN对应处理
case BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN: { // BT_VND_OP_USERIAL_OPENint(*fd_array)[] = (int(*)[])param;int fd, idx;fd = userial_vendor_open((tUSERIAL_CFG *)&userial_init_cfg);if (fd != -1) {for (idx = 0; idx < HCI_MAX_CHANNEL; idx++)(*fd_array)[idx] = fd;retval = 1;}/* retval contains numbers of open fd of HCI channels */break;
userial_vendor_open函数打开串口设备（UART）得到文件描述符(fd)，通过op的参数param返回该fd
该串口设备在系统中的名字在vendor下的bluetooth相关目录中的bt_vendor_brcm.h文件定义了，本次开发板上设备为/dev/ttyS1
4、BT_OP_INIT对应处理
该操作码要求对蓝牙芯片进行初始化，具体要进行的处理和蓝牙芯片强相关。以本次调测的AP6xxx芯片为例，初始化过程中主要是下发蓝牙固件。
初始化结束后，必须调用init_cb回调函数（参见bt_vendor_callbacks_t）通知协议栈初始化结果，否则会阻塞协议栈线程导致蓝牙相关功能无法正常使用。协议栈的具体处理如下：
协议栈调用BT_OP_INIT后会等待信号量，该信号量由init_cb函数置位
static int HciInitHal(){int result = BT_NO_ERROR;g_waitHdiInit = SemaphoreCreate(0);int ret = g_hdiLib->hdiInit(&g_hdiCallbacks);if (ret == SUCCESS) {SemaphoreWait(g_waitHdiInit);}}
vendorlib移植问题
1、 vendorlib的so命名
vendorlib必须是libbt_vendor.z.so；因为协议栈打开动态链接库就是这个名字
2、 固件问题
开发时一定要关注芯片固件，有些蓝牙芯片可能无需升级固件，有些则必须升级固件, 不同型号的蓝牙对应固件也不一样；本次AP6xxx适配过程中最开始没有下发固件，导致蓝牙接收信号很差。固件下发时需要注意如下两点：
2.1、对于AP6xxx芯片，因为蓝牙芯片内并没有类似flash存储，要求芯片上下电后必须重新下发，固件要通过BUILD.gn把固件标记为prebuilt_etc
ohos_prebuilt_etc("BCM43430A1.hcd") {source = "//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth/BCM43430A1.hcd"install_images = [ vendor_base_dir ]relative_install_dir = "firmware"part_name = "kaihong_products"install_enable = true}
然后在device/kaihong/build中把固件打包在镜像中
"//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth:libbt_vendor","//vendor/kaihong/RK3566-xx/bluetooth:BCM43430A1.hcd",
2.2、按照芯片本身的要求处理，最好能找到厂商的参考代码；以Broadcom系列芯片为例，其固件下发过程比较复杂，通过一个状态机驱动；共如下9个状态
/ Hardware Configuration State */enum {HW_CFG_START = 1,HW_CFG_SET_UART_CLOCK,HW_CFG_SET_UART_BAUD_1,HW_CFG_READ_LOCAL_NAME,HW_CFG_DL_MINIDRIVER,HW_CFG_DL_FW_PATCH,HW_CFG_SET_UART_BAUD_2,HW_CFG_SET_BD_ADDR,HW_CFG_READ_BD_ADDR};
在收到BT_OP_INIT后初始化状态机，然后发送HCI_REST命令，切换状态为HW_CFG_START；
void hw_config_start(void){HC_BT_HDR *p_buf = NULL;uint8_t *p;hw_cfg_cb.state = 0;hw_cfg_cb.fw_fd = -1;hw_cfg_cb.f_set_baud_2 = FALSE;if (bt_vendor_cbacks) {p_buf = (HC_BT_HDR *)bt_vendor_cbacks->alloc(BT_HC_HDR_SIZE +HCI_CMD_PREAMBLE_SIZE);}if (p_buf) {p_buf->event = MSG_STACK_TO_HC_HCI_CMD;p_buf->offset = 0;p_buf->layer_specific = 0;p_buf->len = HCI_CMD_PREAMBLE_SIZE;p = (uint8_t *)(p_buf + 1);UINT16_TO_STREAM(p, HCI_RESET);*p = 0;hw_cfg_cb.state = HW_CFG_START;bt_vendor_cbacks->xmit_cb(HCI_RESET, p_buf);} else {if (bt_vendor_cbacks) {HILOGE("vendor lib fw conf aborted [no buffer]");bt_vendor_cbacks->init_cb(BTC_OP_RESULT_FAIL);}}}
收到芯片返回的HCI_RESET完成事件后，继续切换到下一个状态机并发送下一个COMMAND，一直到状态机完成固件下发。
详细实现请参见hw_config_cback函数。
3、 关注系统间接口差异
不同系统的接口可能有一些细微差异，需要重点关注；对比安卓和OHOS的接口，vendorlib调用xmit_cb发送HCI命令的函数定义略有差异
安卓：
/* define callback of the cmd_xmit_cb*The callback function which HCI lib will call with the return of commandcomplete packet. Vendor lib is responsible for releasing the buffer passedin at the p_mem parameter by calling dealloc callout function.*/typedef void (*tINT_CMD_CBACK)(void* p_mem);typedef uint8_t (*cmd_xmit_cb)(uint16_t opcode, void* p_buf, tINT_CMD_CBACK p_cback);OHOS：/**hci command packet transmit callbackVendor lib calls cmd_xmit_cb function in order to send a HCI Commandpacket to BT Controller. *The opcode parameter gives the HCI OpCode (combination of OGF and OCF) ofHCI Command packet. For example, opcode = 0x0c03 for the HCI_RESET commandpacket. */typedef uint8_t (*cmd_xmit_callback)(uint16_t opcode, void* p_buf);
也就是说vendorlib中发送命令后，安卓会直接调用callback通知芯片返回的消息，OHOS则是通过BT_OP_EVENT_CALLBACK操作码（参见bt_opcode_t定义）通知芯片返回的消息；vendorlib需要解析报文中的消息码确认芯片是处理的哪个消息，然后调用对应的处理函数。
void hw_process_event(HC_BT_HDR *p_buf){uint16_t opcode;uint8_t *p = (uint8_t *)(p_buf + 1) + HCI_EVT_CMD_CMPL_OPCODE;STREAM_TO_UINT16(opcode, p);switch (opcode) {case HCI_VSC_WRITE_BD_ADDR:\#if (USE_CONTROLLER_BDADDR == TRUE)case HCI_READ_LOCAL_BDADDR:\#endifcase HCI_READ_LOCAL_NAME:case HCI_VSC_DOWNLOAD_MINIDRV:case HCI_VSC_WRITE_FIRMWARE:case HCI_VSC_LAUNCH_RAM:case HCI_RESET:case HCI_VSC_WRITE_UART_CLOCK_SETTING:case HCI_VSC_UPDATE_BAUDRATE:hw_config_cback(p_buf);break;
另外，OHOS返回的是发送消息的字节数，<=0为发送失败，和安卓接口的返回值也不同
4、 btvendor日志
在vendor下的bluetooth/include相关目录里的Log.h中定义log文件的保存路径，我们代码里生成文件为/data/btvendor.log。也可以通过wireshark或其它报文分析工具可以看到Host和Controller之间的交互流程，有助于问题分析。
WIFI
整改思路及实现流程
整改思路
主要参考https://mp.weixin.qq.com/s/iiE97pqPtzWIZadcjrQtsw《OpenHarmony HDF WLAN驱动分析与使用》这篇文章，熟悉HDF WLAN的框架以及需要实现的主要接口，包括HDF驱动初始化接口、WLAN控制侧接口集、AP模式接口集、STA模式接口集、网络侧接口集、事件上报接口的实现。接下来熟悉HCS文件的格式以及"HDF WIFI”核心驱动框架的代码启动初始化过程，参考hi3881的代码进行改造。
HDF WiFi框架总体框架图
WLAN驱动架构组成：
ap6256驱动代码流程分析
驱动模块初始化流程分析
Ap6256 是一款SDIO设备WiFi模组驱动，使用标准Linux的SDIO设备驱动。内核模块初始化入口module_init()调用dhd_wifi_platform_load_sdio()函数进行初始化工作，这里调用wifi_platform_set_power()进行GPIO上电，调用dhd_wlan_set_carddetect()进行探测SDIO设备卡，最后调用sdio_register_driver(&bcmsdh_sdmmc_driver)；进行SDIO设备驱动的注册，SDIO总线已经检测到WiFi模块设备，根据设备号和厂商号与该设备驱动匹配, 所以立即回调该驱动的bcmsdh_sdmmc_probe()函数，这里进行WiFi模组芯片的初始化工作，最后创建net_device网络接口wlan0，然后注册到Linux内核协议栈中。
下面对其中比较重要的函数进行举例分析：
(1) dhd_bus_register函数，主要实现sdio设备的注册，通过回调dhd_sdio中的相关函数，对wifi模块进行驱动注册等相关操作。
其中函数bcmsdh_register将静态结构体变量dhd_sdio赋值给静态结构体drvinfo，然后通过函数bcmsdh_register_client_driver调用函数sdio_register_driver向系统注册sdio接口驱动。
当sdio设备与sdio总线进行匹配后，会回调函数bcmsdh_sdmmc_probe，函数bcmsdh_sdmmc_probe会进一步回调dhd_sdio结构体中的成员函数dhdsdio_probe。
(2) dhdsdio_probe函数，主要实现net_device对象(wlan0)的创建,以及wireless_dev对象创建，并与net_device对象的成员ieee80211_ptr进行关联，给net_device对象的操作方法成员netdev_ops赋值，最后将net_device对象注册到协议栈中。
- 创建net_device网络接口wlan0对象
dhd_allocate_if()会调用alloc_etherdev()创建net_device对象，即wlan0网络接口。wl_cfg80211_attach()会创建wireless_dev对象，并将wireless_dev对象赋值给net_device对象的成员ieee80211_ptr。
- 将wlan0注册到内核协议栈
调用dhd_register_if()函数，这里将net_device_ops操作方法的实例dhd_ops_pri赋值给net_device对象的成员netdev_ops，然后调用register_netdev(net);将net_device对象wlan0网络接口注册到协议栈。
整改代码适配HDF WiFi框架
对于系统WiFi功能的使用，需要实现AP模式、STA模式、P2P三种主流模式，这里使用wpa_supplicant应用程序通过HDF WiFi框架与WiFi驱动进行交互，实现STA模式和P2P模式的功能，使用hostapd应用程序通过HDF WiFi框架与WiFi驱动进行交互，实现AP模式和P2P模式的功能。
Ap6256 WiFi6内核驱动依赖platform能力，主要包括SDIO总线的通讯能力；与用户态通信依赖HDF WiFi框架的能力，在确保上述能力功能正常后，即可开始本次WiFi驱动的HDF适配移植工作。本文档基于已经开源的rk3568开源版代码为基础版本，来进行此次移植。
适配移植ap6256 WiFi驱动涉及到的文件和目录如下：
CONFIG_DRIVERS_HDF_PLATFORM_SDIO=yCONFIG_DRIVERS_HDF_PLATFORM_MMC=yCONFIG_DRIVERS_HDF_WIFI=yCONFIG_DRIVERS_HDF_STORAGE=y
3.2 具体WiFi设备驱动编译控制宏
涉及到wifi设备驱动的编译控制宏位于drivers/adapter/khdf/linux/model/network/wifi/Kconfig中，其中主要涉及到编译控制宏如下：
CONFIG_DRIVERS_HDF_NETDEV_EXT=yCONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF=y
编译控制选项CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF，内容如下：
config AP6XXX_WIFI6_HDFtristate "support ap6xxx wifi6(80211ax) HDF"depends on DRIVERS_HDF_WIFIselect CFG80211select MAC80211select DRIVERS_HDF_NETDEV_EXThelpThis driver supports wifi6 for ap6xxx HDF chipset.This driver uses the kernel's wireless extensions subsystem.If you choose to build a module, it'll be called dhd. Say M if unsure.
NOTE：此处为了保证框架侧与社区代码一致，不建议修改，设置CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF的配置即可。
3.3 修改编译规则Makefile文件，添加ap6256驱动的源码位置
在drivers/adapter/khdf/linux/model/network/wifi/vendor/Makefile文件，添加如下内容：
ifneq ($(CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF),)#RKWIFI_PATH := (HDFVENDORPREFIX)/device/
(product_company)/$(product_device)/wifiRKWIFI_PATH := $(HDF_VENDOR_PREFIX)/device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi //修改添加部分obj-(CONFIGAP6XXXWIFI6HDF)+=
(RKWIFI_PATH)/endif
ap6256驱动源码就位于源码/device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi中，另外再根据ap6256的编译规则，修改wifi中的Makefile。
NOTE：此处也不建议修改，源码就位于device/(productcompany)/
(product_device)/wifi中，但此处不能获取(productcompany)与
(product_device)的值，还需要社区进行完善
WiFi驱动源码目录
驱动代码编译规则修改
参考device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/Makefile文件，内容如下：
obj-$(CONFIG_AP6XXX_WIFI6_HDF) += bcmdhd_hdf/
NOTE：可以修改目标规则指向不同的wifi驱动代码。
原生驱动代码存放于：
device/kaihong/rk3568-khdvk/patches/kernel/drivers/net/wireless/rockchip_wlan/rkwifi/bcmdhd/
在原生驱动上修改编译规则Makefile文件
由于驱动中添加了HDF框架代码，其中涉及到头文件位于drivers目录中，需要将相关路径加入编译规则中，主要是修改两点：
(1) 引用drivers/hdf/khdf/model/network/wifi/hdfwifi.mk中规则，在Makefile中添加语句如下：
include drivers/hdf/khdf/model/network/wifi/hdfwifi.mk
(2) 将hdfwifi.mk中涉及到的头文件定义添加到编译规则中，方便编译时引用，添加语句如下：
EXTRA_CFLAGS += $(HDF_FRAMEWORKS_INC) \$(HDF_WIFI_FRAMEWORKS_INC) \$(HDF_WIFI_ADAPTER_INC) \$(HDF_WIFI_VENDOR_INC) \$(SECURE_LIB_INC)
NOTE：如果有其他编译要求，可以修改Makefile中的相关规则
3.4.4 在原生驱动上增加以及修改的HDF驱动代码文件位于：
device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/
目录结构：
./device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/hdf├── hdf_bdh_mac80211.c├── hdf_driver_bdh_register.c├── hdfinit_bdh.c├── hdf_mac80211_ap.c├── hdf_mac80211_sta.c├── hdf_mac80211_sta.h├── hdf_mac80211_sta_event.c├── hdf_mac80211_sta_event.h├── hdf_mac80211_p2p.c├── hdf_public_ap6256.h├── net_bdh_adpater.c├── net_bdh_adpater.h
其中hdf_bdh_mac80211.c主要对g_bdh6_baseOps所需函数的填充，hdf_mac80211_ap.c主要对g_bdh6_staOps所需函数进行填充，hdf_mac80211_sta.c主要对g_bdh6_staOps所需函数进行填充，hdf_mac80211_p2p.c主要对g_bdh6_p2pOps所需函数进行填充，在drivers/framework/include/wifi/wifi_mac80211_ops.h里有对wifi基本功能所需api的说明。
驱动文件编写
HDF WLAN驱动框架由Module、NetDevice、NetBuf、BUS、HAL、Client 和 Message 这七个部分组成。开发者在WiFi驱动HDF适配过程中主要实现以下几部分功能：
适配HDF WLAN框架的驱动模块初始化
代码流程框图如下：
HDF代码入口
HDF代码入口位于device/kaihong/rk3568-khdvk/wifi/bcmdhd_hdf/hdf_driver_bdh_register.c
struct HdfDriverEntry g_hdfBdh6ChipEntry = {.moduleVersion = 1,.Bind = HdfWlanBDH6DriverBind,.Init = HdfWlanBDH6ChipDriverInit,.Release = HdfWlanBDH6ChipRelease,.moduleName = "HDF_WLAN_CHIPS"};HDF_INIT(g_hdfBdh6ChipEntry);
3.5.2 HDF驱动的注册
在函数HDFWlanRegBDH6DriverFactory中完成HDF驱动的注册，相关代码如下：
static int32_t HDFWlanRegBDH6DriverFactory(void){static struct HdfChipDriverFactory BDH6Factory = { 0 }; // WiFi device chip driverstruct HdfChipDriverManager *driverMgr = NULL;driverMgr = HdfWlanGetChipDriverMgr();if (driverMgr == NULL) {HDF_LOGE("%s fail: driverMgr is NULL!", func);return HDF_FAILURE;}BDH6Factory.driverName = BDH6_DRIVER_NAME;BDH6Factory.GetMaxIFCount = GetBDH6GetMaxIFCount;BDH6Factory.InitChip = InitBDH6Chip;BDH6Factory.DeinitChip = DeinitBDH6Chip;BDH6Factory.Build = BuildBDH6Driver;BDH6Factory.Release = ReleaseBDH6Driver;BDH6Factory.ReleaseFactory = NULL;if (driverMgr->RegChipDriver(&BDH6Factory) != HDF_SUCCESS) {HDF_LOGE("%s fail: driverMgr is NULL!", func);return HDF_FAILURE;}return HDF_SUCCESS;}
在注册HDF驱动时，需要实现HDF的基本操作，对struct HdfChipDriverFactory结构体进行初始化，struct HdfChipDriverFactory结构体的内容如下：
struct HdfChipDriverFactory {const char *driverName; /**< Driver name */int32_t (*InitChip)(struct HdfWlanDevice *device);int32_t (*DeinitChip)(struct HdfWlanDevice *device);void (*ReleaseFactory)(struct HdfChipDriverFactory *factory);struct HdfChipDriver *(*Build)(struct HdfWlanDevice *device, uint8_t ifIndex);void (*Release)(struct HdfChipDriver *chipDriver);uint8_t (*GetMaxIFCount)(struct HdfChipDriverFactory *factory);};
相关函数接口说明:
| 函数 | 功能 |
|---|---|
| GetBDH6GetMaxIFCount | 无需实现具体操作 |
| InitBDH6Chip | 芯片初始化 |
| DeinitBDH6Chip | 芯片去初始化 |
| BuildBDH6Driver | 实现芯片驱动侧绑定 |
| ReleaseBDH6Driver | 释放WLAN芯片驱动 |
| ReleaseFactory | 无需实现 |
3.5.3 芯片驱动初始化
芯片驱动初始化函数以及wifi相关的ap、sta、p2p操作函数的注册都在BuildBDH6Driver函数中实现，主要是实现struct HdfChipDriver结构体的初始化，struct HdfChipDriver结构体如下：
struct HdfChipDriver {uint16_t type; /**< Chip type */char name[MAX_WIFI_COMPONENT_NAME_LEN]; /**< Chip name */struct HdfMac80211BaseOps *ops; /**< MAC address for the basic feature */struct HdfMac80211STAOps *staOps; /**< MAC address for the STA feature */struct HdfMac80211APOps *apOps; /**< MAC address for the AP feature */struct HdfMac80211P2POps *p2pOps; /**< MAC address for the P2Pfeature */void *priv; /**< Private data of the chip driver */int32_t (*init)(struct HdfChipDriver *chipDriver, NetDevice *netDev);int32_t (*deinit)(struct HdfChipDriver *chipDriver, NetDevice *netDev);};
1）函数BuildBDH6Driver具体实现如下：
static struct HdfChipDriver *BuildBDH6Driver(struct HdfWlanDevice *device, uint8_t ifIndex){struct HdfChipDriver *specificDriver = NULL;if (device == NULL) {HDF_LOGE("%s fail : channel is NULL", func);return NULL;}(void)device;(void)ifIndex;specificDriver = (struct HdfChipDriver *)OsalMemCalloc(sizeof(struct HdfChipDriver)); //分配结构体地址空间if (specificDriver == NULL) {HDF_LOGE("%s fail: OsalMemCalloc fail!", func);return NULL;}if (memset_s(specificDriver, sizeof(struct HdfChipDriver), 0, sizeof(struct HdfChipDriver)) != EOK) {HDF_LOGE("%s fail: memset_s fail!", func);OsalMemFree(specificDriver);return NULL;}if (strcpy_s(specificDriver->name, MAX_WIFI_COMPONENT_NAME_LEN, BDH6_DRIVER_NAME) != EOK) {HDF_LOGE("%s fail : strcpy_s fail", func);OsalMemFree(specificDriver);return NULL;}specificDriver->init = BDH6Init;specificDriver->deinit = BDH6Deinit;HDF_LOGW("bdh6: call BuildBDH6Driver %p", specificDriver);BDH6Mac80211Init(specificDriver); //wifi相关的ap、sta、p2p操作接口初始化赋值return specificDriver;}
2）函数BDH6Mac80211Init实现wifi相关的ap、sta、p2p操作接口赋值到struct HdfChipDriver结构体中，具体实现如下
void BDH6Mac80211Init(struct HdfChipDriver *chipDriver){HDF_LOGE("%s: start...", func);if (chipDriver == NULL) {HDF_LOGE("%s: input is NULL", func);return;}chipDriver->ops = &g_bdh6_baseOps;chipDriver->staOps = &g_bdh6_staOps;chipDriver->apOps = &g_bdh6_apOps;chipDriver->p2pOps = &g_bdh6_p2pOps;}
3.5.4 Wifi芯片驱动初始化
Wifi芯片驱动初始化过程，由函数BDH6Init实现，主要涉及到wlan0网络节点的注册与p2p0网络节点的注册，以及芯片驱动的初始化过程。
整体流程如下：
下面对涉及的重要函数代码进行列举：
(1) 设置NetDevice对象的操作接口，函数主要通过全局结构体赋值给NetDevice对象的成员netDeviceIf指针来实现，具体代码如下：
(2) 给NetDevice对象分配私有数据空间，具体实现如下：
(3) 启动芯片初始化流程，请参考原生驱动的初始化流程，其中需要注意的是，需要进行wlan0的节点注册，代码在原生驱动函数dhd_register_if中进行实现，具体代码如下：
(4) 创建p2p0的NetDevice对象，具体代码实现如下：
(5) 重新设置p2p0的操作方法，并进行p2p0节点注册，具体代码实现如下：
3.5.5 HDF WlAN相关的控制接口
HDF WlAN相关的控制接口主要涉及到HdfMac80211BaseOps、HdfMac80211STAOps、HdfMac80211APOps、HdfMac80211P2POps结构体，通过将以上结构体的全局变量赋值给struct HdfChipDriver结构体的ops、staOps、apOps、p2pOps成员来实现。
1）HDF WLAN Base控制侧接口的实现
代码位于hdf_bdh_mac80211.c
static struct HdfMac80211BaseOps g_bdh6_baseOps = {.SetMode = BDH6WalSetMode,.AddKey = BDH6WalAddKey,.DelKey = BDH6WalDelKey,.SetDefaultKey = BDH6WalSetDefaultKey,.GetDeviceMacAddr = BDH6WalGetDeviceMacAddr,.SetMacAddr = BDH6WalSetMacAddr,.SetTxPower = BDH6WalSetTxPower,.GetValidFreqsWithBand = BDH6WalGetValidFreqsWithBand,.GetHwCapability = BDH6WalGetHwCapability,.SendAction = BDH6WalSendAction,.GetIftype = BDH6WalGetIftype,};
上述实现的接口供STA、AP、P2P三种模式中所调用。
2）HDF WLAN STA模式接口的实现
STA模式调用流程图如下：
代码位于hdf_mac80211_sta.c
struct HdfMac80211STAOps g_bdh6_staOps = {.Connect = HdfConnect,.Disconnect = HdfDisconnect,.StartScan = HdfStartScan,.AbortScan = HdfAbortScan,.SetScanningMacAddress = HdfSetScanningMacAddress,};
3） HDF WLAN AP模式接口的实现
AP模式调用流程图如下：
代码位于hdf_mac80211_ap.c
struct HdfMac80211APOps g_bdh6_apOps = {.ConfigAp = WalConfigAp,.StartAp = WalStartAp,.StopAp = WalStopAp,.ConfigBeacon = WalChangeBeacon,.DelStation = WalDelStation,.SetCountryCode = WalSetCountryCode,.GetAssociatedStasCount = WalGetAssociatedStasCount,.GetAssociatedStasInfo = WalGetAssociatedStasInfo};
4）HDF WLAN P2P模式接口的实现
P2P模式调用流程图如下：
struct HdfMac80211P2POps g_bdh6_p2pOps = {.RemainOnChannel = WalRemainOnChannel,.CancelRemainOnChannel = WalCancelRemainOnChannel,.ProbeReqReport = WalProbeReqReport,.AddIf = WalAddIf,.RemoveIf = WalRemoveIf,.SetApWpsP2pIe = WalSetApWpsP2pIe,.GetDriverFlag = WalGetDriverFlag,};
5） HDF WLAN框架事件上报接口的实现
WiFi驱动需要通过上报事件给wpa_supplicant和hostapd应用程序，比如扫描热点结果上报，新STA终端关联完成事件上报等等，HDF WLAN事件上报的所有接口请参考drivers/framework/include/wifi/hdf_wifi_event.h：
事件上报HDF WLAN接口主要有：
| 头文件 | 接口名称 | 功能描述 |
|---|---|---|
| hdf_wifi_event.h | HdfWifiEventNewSta() | 上报一个新的sta事件 |
| HdfWifiEventDelSta（） | 上报一个删除sta事件 | |
| HdfWifiEventInformBssFrame（） | 上报扫描Bss事件 | |
| HdfWifiEventScanDone（） | 上报扫描完成事件 | |
| HdfWifiEventConnectResult（） | 上报连接结果事件 | |
| HdfWifiEventDisconnected（） | 上报断开连接事件 | |
| HdfWifiEventMgmtTxStatus（） | 上报发送状态事件 | |
| HdfWifiEventRxMgmt（） | 上报接受状态事件 | |
| HdfWifiEventCsaChannelSwitch（） | 上报Csa频段切换事件 | |
| HdfWifiEventTimeoutDisconnected（） | 上报连接超时事件 | |
| HdfWifiEventEapolRecv（） | 上报Eapol接收事件 | |
| HdfWifiEventResetResult（） | 上报wlan驱动复位结果事件 | |
| HdfWifiEventRemainOnChannel（） | 上报保持信道事件 | |
| HdfWifiEventCancelRemainOnChannel | 上报取消保持信道事件 |
所有关键问题总结
调试AP模块时，启动AP模式的方法
调试AP模块时，无法正常开启AP功能的解决方法
需要使用到busybox和hostapd配置ap功能，操作步骤如下：
1.ifconfig wlan0 up
2.ifconfig wlan0 192.168.12.1 netmask 255.255.255.0
3…/busybox udhcpd /data/l2tool/udhcpd.conf
4.hostapd -d /data/l2tool/hostapd.conf
调试STA模块时，启动STA模式的方法
NOTE：需要对busybox与dhcpc.sh设置成可执行权限
调试P2P模块时，启动P2P模式的方法
调试P2P模块时，模块可以作为GO模式或者GC模式，区别在于配置文件不同，操作步骤如下：
wpa_supplicant -i wlan0 -c /data/l2tool/p2p_supplicant.conf & 设置p2p模式wpa_cli -i wlan0 -p /data/l2tool/wlan0 p2p_find 启动p2p查找wpa_cli -i wlan0 -p /data/l2tool/wlan0 p2p_connect 06:86:29:e8:47:84 pbc 连接p2p设备./busybox udhcpc -ip2p-wlan0-0 -s /data/l2tool/dhcpc.sh 启动p2p-wlan0-0的dhcp获取地址
NOTE：在GO模式下，连接上设备后，应该立即获取IP地址，否则，连接会自动断开。
扫描热点事件无法上报到wap_supplicant的解决办法
wpa_supplicant 这个应用程序启动时不能加 -B参数后台启动，-B后台启动的话，调用poll()等待接收事件的线程会退出，所以无法接收上报事件，
wpa_supplicant -iwlan0 -c /data/wpa_supplicant.conf & 这样后台启动就可以了。
wpa2psk方式无法认证超时问题解决方法
分析流程发现 hostapd没有接收到WIFI_WPA_EVENT_EAPOL_RECV = 13这个事件，原来是驱动没有将接收到的EAPOL报文通过HDF WiFi框架发送给hostapd进程，在驱动接收报文后，调用netif_rx()触发软中断前将EAPOL报文发送给HDF WiFi框架，认证通过了。
P2P模式连接不成功问题定位分析
在调试P2P连接接口时，发现手机P2P直连界面总是处于已邀请提示，无法连接成功，通过抓取手机和WiFi模组正常连接成功报文和HDF适配后连接失败的报文进行比对，在失败的报文组中，发现手机侧多回复了一帧ACTION报文，提示无效参数，然后终止了P2P连接。
最后比对WiFi模组向手机发送的ACTION报文内容，发现填充的P2P Device Info的MAC地址值不对，如下：
正确帧内容：
错误帧内容：
最后经过分析MAC地址的填充部分代码，这个MAC地址是wpa_supplicant 根据p2p0的MAC地址填充的，所以将wdev对象（即p2p-dev-wlan0）的MAC地址更新给p2p0接口，二者保持一致即可，见代码wl_get_vif_macaddr(cfg, 7, p2p_hnetdev->macAddr);的调用。
连接成功日志
STA模式连接成功日志
WPA: Key negotiation ccompleted with 50:eb:f6:02:8e6:d4 [PTK=CCMP GTK=CCMP]06 wlan0: State: GROUP_HANDSHAKEc -> COMPLETEDwlan0: CTRL-E4VENT-CONNECTED - Connection to 50:eb:f6:02:8e:d4 completed 3[id=0 id_str=]WifiWpaReceid eEapol done
AP模式连接成功日志
wlan0: STA 96:27:b3:95:b7:6e IEEE 802.1X: au:thorizing portwlan0: STA 96:27:b3:95:b7:6e WPA: pairwiseb key handshake completed (RSN)WifiWpaReceiveEapol done
P2P模式连接成功日志
P2P: cli_channels:EAPOL: External notification - portValid=1EAPOL: External notifica:tion - EAP success=1EAPOL: SUPP_PAE entering state AUTHENTIwCATINGEAPOL: SUPP_BE enterilng state SUCCESSEAP: EAP ent_ering state DISABLEDEAPOL: SUPP_PAE entering state AUTHENTICATEDEAPOL:n Supplicant port status: AuthoorizedEAPOL: SUPP_BE enteringtstate IDLEWifiWpaReceiveEapol donepleted - result=SUCCESS# ifconfiglo Link encap:Local Loopbackinet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0inet6 addr: ::1/128 Scope: HostUP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1RX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0TX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:1000RX bytes:565 TX bytes:565wlan0 Link encap:Ethernet HWaddr 10:2c:6b:11:61:e0 Driver bcmsdh_sdmmcinet6 addr: fe80::122c:6bff:fe11:61e0/64 Scope: LinkUP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:1000RX bytes:0 TX bytes:0p2p0 Link encap:Ethernet HWaddr 12:2c:6b:11:61:e0inet6 addr: fe80::102c:6bff:fe11:61e0/64 Scope: LinkUP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:1000RX bytes:0 TX bytes:0p2p-p2p0-0 Link encap:Ethernet HWaddr 12:2c:6b:11:21:e0 Driver bcmsdh_sdmmcinet6 addr: fe80::102c:6bff:fe11:21e0/64 Scope: LinkUP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:9 overruns:0 frame:0TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0collisions:0 txqueuelen:1000RX bytes:0 TX bytes:0
4G
EC20模块
EC20模块是移远的一款比较经典的4G通信模组，MCU可以通过USB或者串口来和4G模块进行通信，我们rk3566使用的则是USB接口。
4G模块作为usb device，在加载对应的驱动后会生成ttyUSBx节点，框架层可以通过这些节点使用AT指令或者模块的状态和信息，通过ppp拨号注册一个网卡设备，拨号成功后在命令行可以通过ifconfig -a，可以看到有pppx网卡生成。
硬件连接
从原理图中我们看到我们的4G模块使用的PCIE接口，细心的同学会发现36和38引脚是USBDN和USBDP，也就是说我们使用的是PCIE转USB接口，最终的表现和直接使用USB接口是一样的。
因为4G模块使用的是USB接口，对应USB的host功能一定要工作正常，比如USB VBUS的使能，USB设备树的正确配置，kernel config的一些配置都要相应的打开，有的4G模块还有电源使能引脚，也需要在设备树中配置。
Kennel修改
配置VID PID
在drivers/usb/serial/option.c，添加对应的vid pid，当插入一个新的usb设备，option里相关的USB虚拟串口驱动会匹配vid pid，如果匹配成功，就会生成ttysUSBx节点，具体模块的修改方法在供应商提供的模块的资料里一般都会有，如Linux_USB_Driver_User_Guide
1、option.c增加EC20的pid vid如下，在option_ids结构体中增加：
static const struct usb_device_id option_ids[] = {{ USB_DEVICE(0x2c7c, 0x6002) }, /* Quectel EC20 */
测试
1、 在/dev/查看有无ttyUSBx节点，有类似如下节点表明模块配置没有问题。
#ls /dev/ttyUSB*/dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1 /dev/ttyUSB2 /dev/ttyUSB3
2、 AT指令测试，使用microcom串口指令
#microcom /dev/ttyUSB2ATOK
Vibrator
Vibrator是振动器的意思，也可以被叫做马达，马达旋转或者做直线运动会产生振动。
驱动框架模型
Vibrator驱动模型
Vibrator驱动按HDF标准框架开发，整体的驱动框架openharmony 主线已经具备，只需要实现具体的器件驱动。Vibrator驱动提供HDI能力接口，支持静态HCS配置的时间序列和动态配置持续时间两种振动效果。调用StartOnce接口动态配置持续振动时间，调用StartEffect接口启动静态配置的振动效果。
HDF驱动适配
HCS配置
配置设备描述信息，在device_info.hcs中添加device_linear_vibrator：
vibrator :: host {hostName = "vibrator_host";device_vibrator :: device {device0 :: deviceNode {policy = 2;priority = 100;preload = 0;permission = 0664;moduleName = "HDF_VIBRATOR";serviceName = "hdf_misc_vibrator";deviceMatchAttr = "hdf_vibrator_driver";}}device_linear_vibrator :: device {device0 :: deviceNode {policy = 1;priority = 105;preload = 0;permission = 0664;moduleName = "HDF_LINEAR_VIBRATOR";serviceName = "hdf_misc_linear_vibrator";deviceMatchAttr = "hdf_linear_vibrator_driver";}}}
配置线性马达器件信息，在linear_vibrator_config.hcs和vibrator_config.hcs中添加器件的特性：
root{linearVibratorConfig {boardConfig {match_attr = "hdf_linear_vibrator_driver";vibratorChipConfig {busType = 1; // 0:i2c 1:gpiogpioNum = 154;startReg = 0;stopReg = 0;startMask = 0;}}}
}root {vibratorConfig {boardConfig {match_attr = "hdf_vibrator_driver";vibratorAttr {/* 0:rotor 1:linear */deviceType = 1;supportPreset = 1;}vibratorHapticConfig {haptic_clock_timer {effectName = "haptic.clock.timer";type = 1; // 0 means built-in, 1 time seriesseq = [600, 600, 200, 600]; // time seq}haptic_default_effect {effectName = "haptic.default.effect";type = 0;seq = [0, 3, 800, 1];}}}}
}
HDF适配
驱动入口函数实现：
struct VibratorOps {int32_t (*Start)(void);int32_t (*StartEffect)(uint32_t effectType);int32_t (*Stop)(void);
};int32_t InitLinearVibratorDriver(struct HdfDeviceObject *device)
{static struct VibratorOps ops;------ops.Start = StartLinearVibrator;ops.StartEffect = StartEffectLinearVibrator;ops.Stop = StopLinearVibrator;RegisterVibrator(&ops); ParserLinearConfig(device->property, drvData);GpioSetDir(drvData->gpioNum, GPIO_DIR_OUT);
}struct HdfDriverEntry g_linearVibratorDriverEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "HDF_LINEAR_VIBRATOR",.Bind = BindLinearVibratorDriver,.Init = InitLinearVibratorDriver,.Release = ReleaseLinearVibratorDriver,
};HDF_INIT(g_linearVibratorDriverEntry);
代码分布
./drivers/peripheral/misc/vibrator/chipset/vibrator_linear_driver.c
./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/device_info/device_info.hcs ./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/vibrator/linear_vibrator_config.hcs ./vendor/kaihong/khdvk_3566b/hdf_config/khdf/vibrator/vibrator_config.hcs
UT测试
代码路径
./drivers/peripheral/misc/vibrator/test/unittest/common/hdf_vibrator_test.cpp ./drivers/peripheral/misc/vibrator/test/unittest/hdi/hdf_vibrator_hdi_test.cpp
编译UT代码命令
./build.sh --product-name khdvk_3566b --build-target hdf_test_vibrator
生成目标文件路径
./out/khdvk_3566b/tests/unittest/hdf/vibrator/hdf_unittest_vibrator
./out/khdvk_3566b/tests/unittest/hdf/vibrator/hdf_unittest_hdi_vibrator
将编译生成的bin文件 push到开发板上system/bin目录，修改执行权限，执行结果如下
./hdfunittest_hdi_vibrator
Load parameter_contexts succes: /system/etc/selinux/targeted/contexts/parameter_contexts
Running main() from ../../third_party/googletest/googletest/src/gtest_main.cc
[==========] Running 14 tests from 1 test case.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 14 tests from HdfVibratorHdiTest
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration_001
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration_001 (2002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration_002
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.PerformOneShotVibratorDuration_002 (2 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_001
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_001 (5002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_002
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_002 (2002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_004
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_004 (5005 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_005
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_005 (5002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_006
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_006 (5002 ms)
[ RUN ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_007
[ OK ] HdfVibratorHdiTest.ExecuteVibratorEffect_007 (3 ms)
./hdf_unittest_vibrator
Load parameter_contexts succes: /system/etc/selinux/targeted/contexts/parameter_contexts
Running main() from ../../third_party/googletest/googletest/src/gtest_main.cc
[==========] Running 16 tests from 1 test case.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 16 tests from HdfVibratorTest
[ RUN ] HdfVibratorTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty
[ OK ] HdfVibratorTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration_001
[ OK ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration_001 (2001 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration_002
[ OK ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration_002 (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_001
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_001 (5000 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_002
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_002 (2001 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_003
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_003 (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_004
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_004 (5001 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_005
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_005 (5000 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_006
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_006 (5000 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_007
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect_007 (1 ms)
经常有很多小伙伴抱怨说：不知道学习鸿蒙开发哪些技术？不知道需要重点掌握哪些鸿蒙应用开发知识点？
为了能够帮助到大家能够有规划的学习，这里特别整理了一套纯血版鸿蒙（HarmonyOS Next）全栈开发技术的学习路线，包含了鸿蒙开发必掌握的核心知识要点，内容有（ArkTS、ArkUI开发组件、Stage模型、多端部署、分布式应用开发、WebGL、元服务、OpenHarmony多媒体技术、Napi组件、OpenHarmony内核、OpenHarmony驱动开发、系统定制移植等等）鸿蒙（HarmonyOS NEXT）技术知识点。
《鸿蒙 (Harmony OS)开发学习手册》（共计892页）:https://gitcode.com/HarmonyOS_MN/733GH/overview
如何快速入门？
1.基本概念
2.构建第一个ArkTS应用
3.……
开发基础知识:
1.应用基础知识
2.配置文件
3.应用数据管理
4.应用安全管理
5.应用隐私保护
6.三方应用调用管控机制
7.资源分类与访问
8.学习ArkTS语言
9.……
基于ArkTS 开发
1.Ability开发
2.UI开发
3.公共事件与通知
4.窗口管理
5.媒体
6.安全
7.网络与链接
8.电话服务
9.数据管理
10.后台任务(Background Task)管理
11.设备管理
12.设备使用信息统计
13.DFX
14.国际化开发
15.折叠屏系列
16.……
鸿蒙开发面试真题（含参考答案）:https://gitcode.com/HarmonyOS_MN/733GH/overview
OpenHarmony 开发环境搭建
《OpenHarmony源码解析》:https://gitcode.com/HarmonyOS_MN/733GH/overview
- 搭建开发环境
- Windows 开发环境的搭建
- Ubuntu 开发环境搭建
- Linux 与 Windows 之间的文件共享
- ……
- 系统架构分析
- 构建子系统
- 启动流程
- 子系统
- 分布式任务调度子系统
- 分布式通信子系统
- 驱动子系统
- ……
OpenHarmony 设备开发学习手册:https://gitcode.com/HarmonyOS_MN/733GH/overview
