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本文所述的MATLAB 代码实现了基于距离和到达角（AOA）辅助的三维定位，使用 4 个基站（锚点）来估计目标的三维位置

运行结果

绘图：

命令行截图：

运行界面：

下载链接：
https://mbd.pub/o/bread/Z5yXmZxy

程序介绍

1. 初始化

• 清理环境：使用 clc, clear, 和 close all 清空命令行、变量和关闭所有图形窗口。
• 随机生成目标位置：生成一个随机的目标点坐标。
• 基站位置：随机生成 4 个基站的位置。

2. AOA 定位

• 计算真实距离：计算目标与每个基站之间的真实距离。
• 模拟 AOA 数据：
  • 计算每个基站到目标的方位角（azimuth）和俯仰角（elevation）。
  • 为这些角度和距离添加噪声，以模拟实际测量中的不确定性。

3. 最小二乘法定位

• 构建线性方程组：

  • 为每个基站计算单位向量，并构建线性方程。
  • 使用这些单位向量和测得的距离信息，形成方程组。

• 求解位置：

  • 通过最小二乘法（使用伪逆）求解目标位置。计算两种位置估计：
    • estimated_position_AOA1：不带距离辅助的估计。
    • estimated_position_AOA2：带距离辅助的估计。

4. 绘图

• 可视化定位结果：
  • 绘制基站位置、真实目标位置和估计目标位置的三维散点图。
  • 设置坐标轴标签和图例。

5. 输出结果

• 打印坐标和误差：
  • 输出真实目标位置和两种估计位置的坐标。
  • 计算并输出三轴误差和距离误差，以评估定位精度。

总结

这段代码通过结合距离和 AOA 数据，使用最小二乘法进行目标定位估计。它展示了如何在三维空间中通过多个基站来提高定位精度，并通过可视化和误差分析来评估结果的准确性。