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概念

        图像拼接是计算机视觉领域中的一项技术，它涉及将多个图像合并成一个连续的、无缝的全景图像。在OpenCV中，图像拼接通常包括以下几个关键步骤：

1. 编写代码

• 导入必要的库：导入sys、cv2和numpy库。
• 定义显示图像的函数：编写cv_show函数，用于在窗口中显示图像。

  import sys
  import cv2
  import numpy as np
  # 显示图像的函数
  def cv_show(name,img):cv2.imshow(name,img)cv2.waitKey(0)
  

• 定义检测关键点和计算描述符的函数：编写detectAndDescribe函数，使用SIFT算法检测图像中的关键点并计算描述符。

  # 检测关键点并计算描述符的函数
  def detectAndDescribe(image):gray=cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_BGR2GRAY)desciiptor=cv2.SIFT_create()#创建SIFT描述#检测关键点并计算描述符(kps,des)=desciiptor.detectAndCompute(gray,None)#kps 是检测到的关键点的列表，des 是关键点的描述符矩阵。kps_float=np.float32([kp.pt for kp in kps])#转换关键点坐标为浮点数：return (kps,kps_float,des)
  

2. 读取图像

• 使用cv2.imread函数读取left.jpg和right.jpg图像。

  imageA=cv2.imread('left.jpg')
  imageB=cv2.imread('right.jpg')

3. 检测关键点和计算描述符

• 对两幅图像分别调用detectAndDescribe函数，获取关键点和描述符。

  #检测关键点并计算描述符
  (kpsA,kps_floatA,desA)=detectAndDescribe(imageA)
  (kpsB,kps_floatB,desB)=detectAndDescribe(imageB)

4. 特征匹配

• 创建匹配器：使用cv2.BFMatcher创建暴力匹配器。
• 进行K近邻匹配：对两幅图像的描述符进行K近邻匹配，获取匹配点对。
• 筛选好的匹配点：使用Lowe's ratio test筛选出好的匹配点。

  #创建匹配器
  matcher=cv2.BFMatcher()
  #进行K近邻匹配
  rawMatches=matcher.knnMatch(desB,desA,2)
  good=[]
  matches=[]
  for m in rawMatches:if len(m)==2 and m[0].distance<0.65*m[1].distance:good.append(m)matches.append((m[0].trainIdx,m[0].queryIdx))

5. 计算单应性矩阵

• 检查匹配点数量：如果匹配点数量大于4，则继续；否则，程序退出。
• 计算单应性矩阵：使用cv2.findHomography函数和RANSAC算法计算匹配点之间的单应性矩

  #左侧连接
  # 如果匹配点足够多，则进行下一步
  if len(matches)>4:ptsA=np.float32([kps_floatA[i] for (i,_) in matches])ptsB=np.float32([kps_floatB[i] for (_,i) in matches])# 使用RANSAC算法计算单应性矩阵(H,mask)=cv2.findHomography(ptsB,ptsA,cv2.RANSAC,10)
  else:sys.exit()

  阵。

6. 图像变换和拼接

• 应用单应性矩阵：使用cv2.warpPerspective函数对右图进行透视变换。
• 显示变换后的图像：调用cv_show函数显示变换后的图像。
• 拼接图像：将左图拼接到变换后的右图上。
• 显示最终结果：调用cv_show函数显示最终的拼接结果。

  # 应用单应性矩阵进行透视变换
  result=cv2.warpPerspective(imageB,H,(imageB.shape[1]+imageA.shape[1],imageB.shape[0]))
  cv_show('resultB',result)
  # 将左图拼接到结果图像上
  result[0:imageA.shape[0],0:imageA.shape[1]]=imageA
  cv_show('result',result)

7. 可视化匹配的关键点

# 使用drawMatchesKnn函数绘制匹配的关键点
vis=cv2.drawMatchesKnn(imageB,kpsB,imageA,kpsA,good,None,flags=cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_RICH_KEYPOINTS)
cv_show('keypoint',vis)

运行结果

完整代码

# 图像拼接
import sys
import cv2
import numpy as np
# 显示图像的函数
def cv_show(name,img):cv2.imshow(name,img)cv2.waitKey(0)# 检测关键点并计算描述符的函数
def detectAndDescribe(image):gray=cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_BGR2GRAY)desciiptor=cv2.SIFT_create()#创建SIFT描述#检测关键点并计算描述符(kps,des)=desciiptor.detectAndCompute(gray,None)#kps 是检测到的关键点的列表，des 是关键点的描述符矩阵。kps_float=np.float32([kp.pt for kp in kps])#转换关键点坐标为浮点数：return (kps,kps_float,des)imageA=cv2.imread('left.jpg')
imageB=cv2.imread('right.jpg')
#检测关键点并计算描述符
(kpsA,kps_floatA,desA)=detectAndDescribe(imageA)
(kpsB,kps_floatB,desB)=detectAndDescribe(imageB)
#创建匹配器
matcher=cv2.BFMatcher()
#进行K近邻匹配
rawMatches=matcher.knnMatch(desB,desA,2)
good=[]
matches=[]
for m in rawMatches:if len(m)==2 and m[0].distance<0.65*m[1].distance:good.append(m)matches.append((m[0].trainIdx,m[0].queryIdx))
# print(len(good))
# print(matches)
# 使用drawMatchesKnn函数绘制匹配的关键点
vis=cv2.drawMatchesKnn(imageB,kpsB,imageA,kpsA,good,None,flags=cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_RICH_KEYPOINTS)
cv_show('keypoint',vis)
#左侧连接
# 如果匹配点足够多，则进行下一步
if len(matches)>4:ptsA=np.float32([kps_floatA[i] for (i,_) in matches])ptsB=np.float32([kps_floatB[i] for (_,i) in matches])# 使用RANSAC算法计算单应性矩阵(H,mask)=cv2.findHomography(ptsB,ptsA,cv2.RANSAC,10)
else:sys.exit()
# 应用单应性矩阵进行透视变换
result=cv2.warpPerspective(imageB,H,(imageB.shape[1]+imageA.shape[1],imageB.shape[0]))
cv_show('resultB',result)
# 将左图拼接到结果图像上
result[0:imageA.shape[0],0:imageA.shape[1]]=imageA
cv_show('result',result)