软件只需要CR控制寄存器，DR数据寄存器，为实时监控状态，软件需要读取SR状态寄存器，好比：开车时CR是控制汽车方向，踩油门等，SR是仪表盘。
由于I2C是半双工，因此发送和接收数据都是在移位寄存器和DATA 寄存器中进行，发送数据时，在数据向移位寄存器转移时，新的数据就会进入到DATA寄存器中。
接收数据时先到移位寄存器，之后转移到DATA寄存器
简化如下：由于I2C是高位先行，因此发送数据是左移。
I2C的GPIO为开漏输出模式
此处时钟可以输入也可以输出
之后是主机发送部分：
首先是10位的帧头，11110+2位地址位+1位读写位，后边是剩余8位地址位
发送数据：数据写入DR中，之后当移位寄存器空时，将数据转入移位寄存器中进行发送，当DR中的一个数据被全部转移到移位寄存器时，就会有新的数据进入到DR中，等待进行下一次转移到移位寄存器中，当接收应答位后，数据就被转移到移位寄存器中
主机接收部分：以当前地址读的形式展示主机接收
起始条件——从机地址+读——应答——接收数据——应答——接收数据——非应答——终止
代码部分，在硬件中不需要用软件配制I2C协议的内容，全由硬件实现
首先是初始化部分，相对比与软件来说，硬件这部分初始化需要增加部分：1、开启I2C和GPIO口的时钟；2、对GPIO口进行设置并为复用开漏输出模式（复用：GPIO控制权交给外设）；3、对I2C进行设置；4、开启I2C使能
对MPU6050的配置保留。
时钟速度在100KHz下是标准模式，高低电平时间一致，占空比为1：1；超过100KHz后，进入快速模式，低/高近似=2：1；400KHz最大时钟速度
和软件一致。
之后是写寄存器的代码需要进行替换：
根据上面的主机发送图可得：
先设置起始条件——EV5事件——发送从机地址并应答——EV6（发送数据的代码）——发送寄存器地址并应答——EV8——发送数据（一个字节）——EV8_2——停止条件
为代码更加简便，增加了一个等待函数，当超时时就不再等待事件的发生，防止卡死
之后是主机接收的过程：
起始条件——EV5——发送从机地址并应答——EV6（发送数据的代码）——发送寄存器地址并应答——EV8_2/8——重新发送起始条件——EV5——发送从机地址并应答——EV6（接收数据的代码）—ACK=0失能(只读取一个字节时)——停止条件——EV7——接收数据——ACK=1使能（默认是1使能）——返回数据
实验结果与上一篇一致