路径优化 minimum-snap（对A*的全局路径进行优化）

实现效果：

存在bug版本：

修复后：

介绍：

使用Astar进行路径规划，使用minimum-snap进行路径优化处理，建议参考文章：

【附源码和详细的公式推导】Minimum Snap轨迹生成，闭式求解Minimum Snap问题，机器人轨迹优化，多项式轨迹路径生成与优化-CSDN博客

参考代码：

AllocateTime：zm0612 Minimum-Snap https://github.com/zm0612/Minimum-Snap.git

Astar：lh9171338 Astar https://github.com/lh9171338/Astar.git

Minimum-Snap：peiyu-cui motion-planning https://github.com/peiyu-cui/motion-planning.git

代码空间：

https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git

使用说明：

1. git clone https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git
2. cd minimum-snap
3. catkin_make
4. source devel/setup.bash
5. roslaunch MyAstar astar.launch

目前存在问题：

由于调用minimum_snap选点采用平均采样，导致最终得到的路径并不是特别平滑，尤其在直线路径影响较为明显；

2024/9/4 修改：

之前的代码有bug，将minimum snap的点改为world中的坐标，而不是在A* 中定义的坐标点，这样在插值处理后路径会变得平滑，参考下图红色路径，但是仍然有bug，不管我的目标点选取在哪里，最后的路线都会比较差，考虑原因在于调用minimum snap的时候采用的是A* 的路径的平均采样点，如果将采样点选为路径的关键点可能效果会好很多，所以后续将考虑对曲率进行分析选取部分关键点作为minimum_snap的输入：