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引入

使用对极约束估计了相机运动后，接下来利用相机运动估计特征点的空间位置，使用的方法就是三角测量。

三角测量

和对极几何中的对极几何约束描述类似：
$$z_2{x}_2=R(z_1{x}_1)+t$$
经过对极约束的求解，现在已知R,t，我们想求解两个特征点的深度z1,z2。（在单目相机模型中，深度被抹去了，因此若想建图需要求解‘z’）
那么先对上式两侧左乘一个$x_2^{\wedge }$(等价于叉乘$x_2$)得：
$$z_2{x}_2^{\wedge }{x}_2=0=R(z_1{x}_2^{\wedge }{x}_1)+x_2^{\wedge }t$$
该式左侧为零，右侧可看成$z_1$的一个方程，可以根据它直接求得$z_1$，之后再求$z_2$就很简单了。当然，由于噪声的存在，我们估得的R,t不一定精确使式子成立，所以更常见的做法是求最小二乘解而不是直接的解。

如图所示，理论上$o_1{p}_1$会和$o_2{p}_2$相交于p点。但由于噪声的存在，两条线可能会出现异面，即，两条线在两个平行的平面中，而两个平面互相平行。因此我们会选择两条线最近的的近似为p点，也就是最小二乘解。