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一、框架

1、编写驱动程序的套路：

确定主设备号，也可以让内核分配。
定义自己的file_operations结构体。
实现对应的drv_open/drv_read/drv_write 等函数，填入file_operations结构体。
把file_operations 结构体告诉内核：register_chrdev。
谁来注册驱动程序啊？得有一个入口函数：安装驱动程序时，就会去调用这个入口函数。
有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，出口函数调用unregister_chrdev。
其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点：class_create,device_create。

2、驱动怎么操作硬件？

1、通过 ioremap 映射寄存器的物理地址得到虚拟地址，读写虚拟地址。

3、驱动怎么和APP传输数据？

1、通过copy_to_user、copy_from_user这2个函数。

4、驱动程序：

1、实现led_open函数，在里面初始化LED引脚。

2、实现led_write函数，在里面根据APP传来的值控制LED。

二、 IMX6ULL的GPIO介绍

GPIO的控制涉及3大模块：CCM、IOMUXC、GPIO模块本身

1、CCM_CCGR寄存器

GPIOx要用CCM_CCGRy寄存器中的2位来决定该组GPIO是否使能。哪组GPIO用哪个CCM_CCGR寄存器来设置，请看上图红框部分。

CCM_CCGR寄存器中某2位的取值含义如下：

① 00：该GPIO模块全程被关闭

② 01：该GPIO模块在CPU run mode情况下是使能的；在WAIT或STOP模式下，关闭

③ 10：保留

④ 11：该GPIO模块全程使能

2、IOMUXC：引脚的模式(Mode、功能)

对于某个/某组引脚，IOMUXC中有2个寄存器用来设置它：

① 选择功能：

IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_<PADNAME> ：Mux pad xxx，选择某个pad的功能

IOMUXC_SW_MUX_CTL_GRP_<GROUP NAME>：Mux grp xxx，选择某组引脚的功能

某个引脚，或是某组预设的引脚，都有8个可选的模式(alternate (ALT) MUX_MODE)，

比如：

② 设置上下拉电阻等参数：

IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_<PAD_NAME>：pad pad xxx，设置某个pad的参数

IOMUXC_SW_PAD_CTL_GRP_<GROUP NAME>：pad grp xxx，设置某组引脚的参数

比如：

3、GPIO模块

① GPIOx_GDIR：

设置引脚方向，每位对应一个引脚，1-output，0-input

② GPIOx_GDIR：

设置输出引脚的电平，每位对应一个引脚，1-高电平，0-低电平

③ GPIOx_PSR：

读取引脚的电平，每位对应一个引脚，1-高电平，0-低电平

三、最简单的操作IMX6ULL点亮一个灯的驱动程序

1、定义寄存器地址

①：IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3

地址：0x02290000 + 0x14

②：GPIO5_GDIR

地址：0x020AC004

③：GPIO5_DR

地址：0x020AC000

2、映射寄存器地址

用ioremap函数来映射，这个函数特点如下：

虚拟地址 = ioremap（物理地址， 相映射多少个字节）；
IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 = ioremap(0x02290000 + 0x14, 4);GPIO5_GDIR = ioremap(0x020AC004, 4);GPIO5_DR = ioremap(0x020AC000, 4);

注：虽然只是映射了4个字节，但是会映射一页。

3、配置GPIO

①：使能GPIO5

默认使能

②：配置GPIO5_IO3为GPIO模式

设置IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3寄存器后四位为0101

代码实现：

*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 &= ~0xf;*IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3 |= 0x05;

③：配置GPIO5_IO3为输出模式

由于IO3是Bit3,所以将GDIR的第三位制一

代码如下：

*GPIO5_GDIR |= (1<<3);

4、通过寄存器GPIO5_DR控制灯亮灭

由于是LED是低电平点亮