一、cwiseMax含义
cwiseMax是Eigen库中的一个函数，用于求两个矩阵或向量的逐元素最大值。它的作用类似于std::max函数，但是可以同时处理多个元素，且支持矩阵和向量。
举例：
例如，对于两个向量a和b，cwiseMax函数可以计算出一个新的向量，其中每个元素都是a和b对应元素的最大值，即：
Eigen::VectorXd a(3);
a << 1, 2, 3;
Eigen::VectorXd b(3);
b << 2, 1, 4;
Eigen::VectorXd c = a.cwiseMax(b);
// c = [2, 2, 4]同样地，cwiseMin函数可以求两个矩阵或向量的逐元素最小值。
二、应用
void PID_Cal::PID_Calc(PID *pid, MatrixXd reference, MatrixXd feedback)
{pid->error = A * (reference - feedback); // 计算新errorpid->error_sum += pid->error; //积分// 位置式PI算法MatrixXd pout = pid->kp * pid->error; // 比例MatrixXd iout = pid->ki * pid->error_sum; // 积分MatrixXd dout= pid->kd * (pid->error - pid->lastError);//微分// 计算输出MatrixXd outMatrix = pout + iout + dout;pid->output += outMatrix;// 输出限幅pid->output = pid->output.cwiseMin(pid->maxOutput).cwiseMax(pid->minOutput);// //输出限幅
// for (int i = 0; i < pid->output.rows(); i++) {
// for (int j = 0; j < pid->output.cols(); j++) {
// if (pid->output(i, j) > pid->maxOutput) {
// pid->output(i, j) = pid->maxOutput;
// } else if (pid->output(i, j) < pid->minOutput) {
// pid->output(i, j) = pid->minOutput;
// }
// }
// }pid->lastError = pid->error; // 将旧error存起来
}
其中pid->output = pid->output.cwiseMin(pid->maxOutput).cwiseMax(pid->minOutput);
//将矩阵pid->output 中的每个元素限制在pid->minOutput和pid->maxOutput之间，即如果某个元素的值小于pid->minOutput，则将其设置为pid->minOutput，如果某个元素的值大于pid->maxOutput，则将其设置为pid->maxOutput，如果某个元素的值在[pid->minOutput, pid->maxOutput]之间，则不进行任何操作。
比注释掉的代码好处在于：
使用cwiseMin和cwiseMax函数可以将限幅操作向量化，避免了循环中对每个元素进行逐一比较和赋值的操作，因此速度可能会更快。具体的速度优势取决于矩阵的大小和计算机硬件的性能，可以通过实验来测试不同方法的运行时间，以确定哪种方法更快。
另外，使用向量化操作还可以提高代码的可读性和简洁性，避免了循环中的大量重复代码，使代码更加清晰易懂