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详细指南：在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK及USB设备权限

在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK以及进行USB设备的权限配置和调整USBFS缓存大小，涉及到一系列系统配置和环境准备步骤。以下是详细的步骤说明，以确保准确和高效地设置开发环境。

1. 系统环境配置

在开始安装Orbbec SDK之前，需要确保系统具备必要的依赖库，以支持SDK的功能。

安装依赖库

• libudev-dev：用于管理插拔硬件设备，非常重要用于设备节点的动态管理。
• libusb-dev：提供对USB设备的直接控制和通信能力。

执行以下命令来安装这些库：

sudo apt update
sudo apt install libudev-dev libusb-dev

2. USB访问权限配置

由于Linux系统默认限制非root用户直接访问USB设备，需要通过udev规则来修改这一权限设置。

安装udev规则

1. 下载Orbbec SDK：从Orbbec官方网站下载适用于Linux或ARM的SDK包，并解压到本地目录。
2. 配置udev规则：
   • 导航到SDK解压后的Script目录。
   • 找到名为99-obsensor-libusb.rules的文件，这个文件包含允许非root用户访问USB设备的规则。
   • 执行安装脚本来应用这些规则：

     sudo chmod +x ./install.sh
     sudo ./install.sh
     

   • 重新插拔设备或重启系统以使新的udev规则生效。

3. USBFS 缓存大小配置

对于高分辨率图像处理或多设备连接，可能需要更大的USBFS缓存。

调整USBFS缓存大小

• 检查当前缓存大小：

  cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb
  

• 临时增加缓存大小：

  sudo sh -c 'echo 128 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'
  

• 永久增加缓存大小：
  • 修改GRUB配置文件以添加内核参数：

    sudo nanso /etc/default/grub
    # 将GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT行修改为：
    GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash usbcore.usbfs_memory_mb=128"
    

  • 更新GRUB配置并重启：

    sudo update-grub
    sudo reboot
    

4. 验证设备状态

确保设备被系统正确识别是关键的一步。

• 使用USB 3.0 Type-C数据线连接Orbbec的Astra+相机。
• 执行以下命令来检查设备识别情况：

  lsusb
  # 查找VID为2bc5，PID为0536或0636的设备
  

5. 编译Linux示例

最后，编译SDK提供的示例程序，验证整个配置的有效性。

• 在SDK的Examples目录下创建一个build目录，并导航到此目录：b

  mkdir build && cd build
  

• 使用CMake来配置项目，并编译：

  cmake ..
  make
  

以上步骤详细描述了在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK的全过程，包括如何设置USB访问权限和调整USBFS缓存大小。这些步骤确保了系统的正确配置，使开发者能够高效地进行开发和测试。