文章目录
前言
1 GPS/Combos
2 适配器节点
3 Airspeed
4 智能电池/电源模块
5 Rangefinder
6 光流传感器
7 Servos
8 电调/输出扩展器
9 仅限指南针
10 遥控接收器/适配器
11 云台
12 UAVCAN说明
前言
创建 DroneCAN 是为了继续开发广泛使用的 UAVCAN v0 协议。事实证明，该协议性能强大、功能丰富，已广泛应用于商用无人机行业，并得到行业合作伙伴的广泛支持。UAVCAN v1 协议的拟议引入涉及对 UAVCAN 的更改，增加了复杂性，并且无法为现有部署提供顺利迁移的途径。UAVCAN 联盟经过长时间讨论后决定，最佳解决方案是以 DroneCAN 的名义继续开发 UAVCAN v0。
1 GPS/Combos
- AnyLeaf GNSS + AHRS
- ARK GPS
- ARK MOSAIC-X5 RTK GPS
- ARK RTK Base
- ARK RTK F9P
- ARK TESEO GPS
- Avionics Anonymous GNSS + Compass
- Avionics Anonymous GNSS/Mag: GNSS + Compass
- CUAV Neo v2 Pro DroneCAN GPS
- CUAV Neo 3 Pro DroneCAN GPS
- CUAV Neo 3X（water proof）GPS
- CUAV C-RTK2 PPK and RTK receiver
- CUAV C-RTK2 HP Heading and RTK receiver
- CubePilot Here 2 DroneCAN GPS/Gyro/IMU/Baro
- CubePilot HERE 3/3+ DroneCAN RTK GPS/IMU/Compass
- CubePilot HERE 4 DroneCAN RTK GPS/IMU/Compass
- CubePilot HEREPRO DroneCAN RTK GPS/Compass
- Holybro DroneCAN M8/M9 GPS
- Holybro DroneCAN H-RTK F9P Rover
- Holybro DroneCAN H-RTK F9P Helical
- Holybro H-RTK ZED-F9P Rover
- Holybro H-RTK NEO-F9P GPS Series
- Matek M8Q-CAN/DroneCAN GPS+Compass+Baro+Airspeed I2C port
- Matek M10Q-3100 DroneCAN GPS+Compass
- Matek DroneCAN GNSS M10-L4-3100
- mRo GPS, GPS+Compass,RTK, and DroneCAN modules
- mRo Location One GPS GPS+Compass+LED+Safety Switch
- Qiotek DroneCAN RTK-F9P GPS
- Zubax GNSS 2: GNSS + Compass + Barometer
2 适配器节点
- ARK CANnode
- Matek DroneCAN Adapter Node
- mRo KitCAN CAN/DroneCAN Adapter Node+Compass+Baro
- mRo DroneCAN Adapter Node
3 Airspeed
- Holybro High Precision DroneCAN Airspeed Sensor - DLVR
- Avionics Anonymous Airspeed + Temp
- FoxTech DroneCAN Airspeed/Compass
- Matek DroneCAN DLVR-10 Airspeed Sensor
- Qiotek DroneCAN Airspeed Sensor
4 智能电池/电源模块
- Holybro PM08-CAN Power Module
- Aerotate DroneCAN Smart Battery
- CUAV DroneCAN Power Module
- Matek CAN-L4-BM DroneCan PMU
- Pomegranate Systems DroneCAN Power Module
- Tattu Plus DroneCAN Battery
5 Rangefinder
- Avionics Anonymous LIDAR Interface
- Nanoradar NRA24
- Nooploop TOF-Sense P
6 光流传感器
- ARK Flow Open Source Optical Flow and Distance Sensor
7 Servos
- DroneCAN Servos
- Himark CAN Servos
8 电调/输出扩展器
- ARK 4IN1 ESC
- DroneCAN ESCs
- DroneCAN Servos
- Himark CAN Servos
- Matek DroneCAN PWM
9 仅限指南针
- Holybro DroneCAN RM3100 Professional Grade Compass
- Qiotek DroneCAN RM3100 Compass
10 遥控接收器/适配器
- AnyLeaf ELRS RC + telemetry
- Matek CAN-L4-RC adapter
11 云台
- Xacti Camera Gimbal
12 UAVCAN说明
UAVCAN 是一种轻量级协议，旨在通过 CAN 总线为航空航天和机器人应用提供高度可靠的通信方法。UAVCAN 网络是一个分散的对等网络，每个对等体（节点）都有一个唯一的数字标识符--节点 ID。UAVCAN 网络的节点可使用以下任何一种通信方法进行通信：
- 消息广播 - 具有发布/订阅语义的主要数据交换方法。
- 服务调用 - 点对点请求/响应交互的通信方法。
每种通信类型都使用一组预定义的数据结构，每个数据结构都有一个唯一的标识符--数据类型 ID（DTID）。有些数据结构是标准的，由协议规范定义；有些数据结构可能是特定应用或供应商的专用数据结构。
由于每个已发布的信息类型都有自己唯一的数据类型 ID，而网络中的每个节点都有自己唯一的节点 ID，因此数据类型 ID 和节点 ID 可用于支持同一网络中具有相同功能的冗余节点。
消息和服务数据结构是使用数据结构描述语言（DSDL）定义的。DSDL 描述用于在每种目标编程语言中生成给定数据结构的序列化/反序列化代码。DSDL 方法允许编译器静态确定数据结构的大小，从而有助于优化协议实现的内存消耗和性能。这一功能对于深度嵌入式系统来说非常重要，因为在这种系统中，内存占用非常关键，而且可能无法接受动态内存分配。
除标准数据类型外，UAVCAN 还定义了一系列标准高级功能，包括：节点健康监测、网络发现、时间同步、固件更新等。如需了解更多信息，请参阅规范中专门介绍标准数据类型和应用级功能的部分。
序列化报文和服务数据结构通过 CAN 总线传输层进行交换，该层实现了将长传输自动分解为多个 CAN 帧，允许节点交换任意大小的数据结构。