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前言
Fast-Planner 的开发旨在实现四旋翼飞行器在复杂未知环境中的快速飞行。它包含丰富的精心设计的规划算法。它还提供了基础代码框架和算法，支持多个流行的开源无人机项目，包括 ego-planner、FUEL 和 RACER 等。

依赖

安装之前必须确保你的系统已经安装了ROS，如果没有安装可以参考下面这篇文章👇
ubuntu安装ROS(1) —— 以 ROS1 melodic 为例(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)

sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nlopt

没有创建工作空间，可以执行下列代码，如果创建了可以跳过

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws && catkin init
catkin build
# 再将 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 加到 .bashrc 文件中 

编译

• 下载源码：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner.git

• 修改CMakeLists.txt
  注： 如果不修改，可能会在编译过程中出现下面错误错误。

Errors /usr/bin/ld: cannot find -lpose_utils
collect2: error: ld returned 1 exit status

修改下面3个CMakeLists.txt文件

src/Fast-Planner/uav_simulator/Utils/multi_map_server/CMakeLists.txt
src/Fast-Planner/uav_simulator/Utils/odom_visualization/CMakeLists.txt
src/Fast-Planner/uav_simulator/Utils/so3_disturbance_generator/CMakeLists.txt

找到下面内容：

target_link_libraries(so3_disturbance_generator ${catkin_LIBRARIES}${ARMADILLO_LIBRARIES}pose_utils 
)

替换为下面内容，记得保存：

target_link_libraries(so3_disturbance_generator ${catkin_LIBRARIES}${ARMADILLO_LIBRARIES}${pose_utils_LIBRARIES} 
)

• 编译：

cd ~/catkin_ws
catkin build multi_map_server
catkin build

运行

• 终端一：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch plan_manage rviz.launch

• 终端二：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch plan_manage kino_replan.launch

使用 2D Nav Goal 工具设置目标点
![外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传](https://img-home.csdnimg.cn/images/20230724024159.png?origin_url=

演示：

参考

ieee 论文

官方 Github