ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它提供了一套丰富的工具和库来支持机器人的开发、模拟、部署和测试。ROS2的常用指令可以大致分为几个类别，包括功能包管理、节点管理、话题管理、服务管理、动作管理、参数管理以及录制与回放等。以下是对这些常用指令的分类整理：
1. 功能包管理
- 查看功能包列表：
ros2 pkg list - 创建功能包：
ros2 pkg create <包名> --build-type <构建类型> --dependencies <依赖列表> --node-name <可执行程序名称> - 查看功能包内的可执行文件：
ros2 pkg executables <包名> - 查看功能包路径：
ros2 pkg prefix <包名> - 查看功能包的package.xml内容：
ros2 pkg xml <包名>
2. 节点管理
- 查看节点列表：
ros2 node list - 查看节点信息：
ros2 node info <节点名> - 运行节点：
ros2 run <包名> <可执行程序名> [参数]
3. 话题管理
- 查看话题列表：
ros2 topic list - 查看话题信息：
ros2 topic info <话题名> - 查看话题消息类型：
ros2 topic type <话题名> - 查看话题实时数据：
ros2 topic echo <话题名> - 查看话题发布频率：
ros2 topic hz <话题名> - 查看话题传输带宽：
ros2 topic bw <话题名> - 发布话题消息：
ros2 topic pub <话题名> <消息类型> <消息内容>
4. 服务管理
- 查看服务列表：
ros2 service list - 查看服务数据类型：
ros2 service type <服务名> - 调用服务：
ros2 service call <服务名> <服务类型> <服务数据>
5. 动作管理
- 查看动作列表：
ros2 action list - 查看动作数据类型：
ros2 action info <动作名> - 发送动作目标：
ros2 action send_goal <动作名> <动作类型> <动作数据>
6. 参数管理
- 查看参数列表：
ros2 param list - 查看参数描述信息：
ros2 param describe <节点名> <参数名> - 获取参数值：
ros2 param get <节点名> <参数名> - 设置参数值：
ros2 param set <节点名> <参数名> <值> - 保存参数到文件：
ros2 param dump <节点名> > <文件名> - 加载参数文件：
ros2 param load <节点名> <文件名>
7. 录制与回放
- 录制话题数据：
ros2 bag record <话题名> - 播放录制的数据：
ros2 bag play <文件名>
8. 其他常用命令
- 编译功能包：
colcon build或colcon build --packages-select <功能包列表> --symlink-install注意：在使用--symlink-install时，请确保你的文件系统支持符号链接。 - 检查ROS2环境：
ros2 doctor - 查看系统接口列表：
ros2 interface list - 查看接口详细信息：
ros2 interface show <接口名>
这些指令覆盖了ROS2开发过程中的大部分常用操作，熟练掌握这些指令可以大大提高开发效率。请注意，随着ROS2版本的更新，部分命令的语法和参数可能会有所变化，建议参考最新的官方文档。