1. Docker
Docker 是一个 基于容器的虚拟化技术，它能够将应用及其依赖打包成 轻量级、可移植 的容器，并在不同的环境中运行。
2. Docker指令
（1）查看已有镜像
docker images（2）删除镜像
docker rmi <镜像ID或名称>
-f：强制删除，即使容器仍在使用该镜像。
（3）运行新的容器（运行镜像）
docker run -it --name mycontainer ubuntu bash
-
-d：后台运行容器（detach）。 -
-i：保持容器的标准输入（interactive）。 -
-t：分配伪终端（TTY）。 -
--name mycontainer：为容器命名。 -
-p 8080:80：端口映射（宿主机 8080 -> 容器 80）。 -
-v /host/path:/container/path：挂载目录。 -
--rm：容器退出后自动删除。
（4）查看正在运行的容器
docker ps
（5）查看所有容器
docker ps -a-a：列出所有镜像，包括中间层镜像。
（6）删除容器
docker rm <容器ID或名称>
（7）运行已存在的容器
docker start -i <容器ID或名称>
（8）terminal接入容器
docker exec -it <容器ID或名称> bash
-it：交互模式进入容器。--user root：以 root 用户身份执行。
（9）停止运行的容器
docker stop <容器ID或名称>
-t <秒数>：指定等待容器停止的时间（默认 10 秒）。--time <秒数>：同-t。
（10）使用容器运行程序
第一种方法，在创建容器时挂载主机目录
docker run --it --rm -v /path/to/your/scripts:/scripts -w /scripts python:3.9 python your_script.py
随后运行脚本
docker exec -it <容器ID> python /scripts/your_script.py
第二种方法，将文件写入容器中运行。
（11）容器界面可视化
docker容器在windows上的可视化配置_docker 跑的windows如何图形化查看-CSDN博客
以ros humble镜像为例，测试小海龟的显示
3. Dockerfile
使用dockerfile可以制作镜像。但是Docker 制作的镜像是否可以在不同架构（如 x86_64 的 Ubuntu 和 ARM64 的 Jetson）上运行，取决于镜像的架构兼容性。
- 如果镜像是 x86_64 架构（例如在普通 Ubuntu PC 上构建的）： 不能直接运行在 Jetson（ARM64）。
- 如果镜像是 ARM64（例如在 Jetson 上构建的）： 不能直接运行在 x86_64 机器上。
- 跨架构运行（多架构支持）： 需要使用
--platform选项或者buildx来支持多架构构建。
待定。