1、红外避障模块
红外避障模块不断发射红外信号，当红外信号：
1. 有反射回来，OUT 输出低电平，输出指示灯（绿灯）亮。
2. 没反射回来，OUT 输出高电平，输出指示灯（绿灯）灭。
2、实现项目文件
复制07-震动点灯项目文件，重命名13-红外避障模块
把红外避障接到B4口
把相应的函数名改一下就好
ia_flag
ia_flag_get();
ia_flag_set();
实现手挡住亮灯2秒
3、LCD1602（知识点介绍在C51笔记6中）
复制03-流水灯项目，重命名14-LCD1602模块
新建文件夹LCD1602以及对应的.c和.h文件
加载文件
编译
接线如下：
4、LCD1602显示一个字符
main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "LCD1602.h"int main(void)
{HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */led_init();//初始化led灯lcd1602_init();lcd1602_show_char();// led1_ON();
// led1_OFF();while(1){ led1_ON();led2_OFF();delay_ms(500);led1_OFF();led2_ON();delay_ms(500);}
}
lcd1602.c
#include "LCD1602.h"
#include "delay.h"//RS引脚定义
#define RS_GPIO_Port GPIOB
#define RS_GPIO_Pin GPIO_PIN_1
#define RS_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port,RS_GPIO_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define RS_LOW HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port,RS_GPIO_Pin,GPIO_PIN_RESET);
//RW引脚定义
#define RW_GPIO_Port GPIOB
#define RW_GPIO_Pin GPIO_PIN_2
#define RW_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port,RW_GPIO_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define RW_LOW HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port,RW_GPIO_Pin,GPIO_PIN_RESET);
//EN引脚定义
#define EN_GPIO_Port GPIOB
#define EN_GPIO_Pin GPIO_PIN_10
#define EN_HIGH HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port,EN_GPIO_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define EN_LOW HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port,EN_GPIO_Pin,GPIO_PIN_RESET);//初始化lcd1602函数
void lcd1602_init(void)
{//初始化GPIOlcd1602_gpio_init();//上电初始化流程lcd1602_start_init();
}
void lcd1602_gpio_init(void)
{GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;//定义一个结构体gpio_initstruct//打开时钟__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();//调用GPIOA初始化函数gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//推挽输出//结构体函数的四种类型，引脚模式、引脚、引脚上拉下拉、引脚速度gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3| GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7;//LED1对应的引脚gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速HAL_GPIO_Init(GPIOA,&gpio_initstruct);//调用GPIOB初始化函数gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//推挽输出//结构体函数的四种类型，引脚模式、引脚、引脚上拉下拉、引脚速度gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2| GPIO_PIN_10;//LED1对应的引脚gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速HAL_GPIO_Init(GPIOB,&gpio_initstruct);
}void lcd1602_start_init(void)
{
//（1）延时 15ms delay_ms(15);
//（2）写指令 38H(不检测忙信号) lcd1602_write_cmd(0x38);
//（3）延时 5ms delay_ms(5);
//（4）以后每次写指令，读/写数据操作均需要检测忙信号
//（5）写指令 38H：显示模式设置 lcd1602_write_cmd(0x38);
//（6）写指令 08H：显示关闭 lcd1602_write_cmd(0x08);
//（7）写指令 01H：显示清屏 lcd1602_write_cmd(0x01);
//（8）写指令 06H：显示光标移动设置 lcd1602_write_cmd(0x06);
//（9）写指令 0CH：显示开及光标设置 lcd1602_write_cmd(0x0C);}//写指令
void lcd1602_write_cmd(char cmd)
{RS_LOW;RW_LOW;EN_LOW;GPIOA->ODR = cmd;delay_ms(5);EN_HIGH;delay_ms(5);EN_LOW;
}
//写数据
void lcd1602_write_data(char dataShow)
{RS_HIGH;RW_LOW;EN_LOW;GPIOA->ODR = dataShow;delay_ms(5);EN_HIGH;delay_ms(5);EN_LOW;
}
//在一般情况下，不会让其读数据寄存器和指令寄存器的，因为用处不大，故在这里先不写了
//lcd1602显示内容，行，列，数据
void lcd1602_show_char()
{//在哪里显示？lcd1602_write_cmd(0x80+0x02);//显示什么？lcd1602_write_data('L');
}
lcd1602.h
#ifndef __LCD1602_H__
#define __LCD1602_H__#include "sys.h"void lcd1602_gpio_init(void);
void lcd1602_start_init(void);
void lcd1602_init(void);
void lcd1602_write_cmd(char cmd);
void lcd1602_write_data(char dataShow);
void lcd1602_show_char(void);#endif5、显示一行字符串
main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "LCD1602.h"int main(void)
{HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */led_init();//初始化led灯lcd1602_init();lcd1602_show_char();lcd1602_show_line(1,1,"hello");//第一行，第一列开始显示字符lcd1602_show_line(2,2,"word");// led1_ON();
// led1_OFF();while(1){ led1_ON();led2_OFF();delay_ms(500);led1_OFF();led2_ON();delay_ms(500);}
}
lcd1602.c
#include "LCD1602.h"
#include "delay.h"//RS引脚定义
#define RS_GPIO_Port GPIOB
#define RS_GPIO_Pin GPIO_PIN_1
#define RS_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port,RS_GPIO_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define RS_LOW HAL_GPIO_WritePin(RS_GPIO_Port,RS_GPIO_Pin,GPIO_PIN_RESET);
//RW引脚定义
#define RW_GPIO_Port GPIOB
#define RW_GPIO_Pin GPIO_PIN_2
#define RW_HIGH HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port,RW_GPIO_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define RW_LOW HAL_GPIO_WritePin(RW_GPIO_Port,RW_GPIO_Pin,GPIO_PIN_RESET);
//EN引脚定义
#define EN_GPIO_Port GPIOB
#define EN_GPIO_Pin GPIO_PIN_10
#define EN_HIGH HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port,EN_GPIO_Pin,GPIO_PIN_SET);
#define EN_LOW HAL_GPIO_WritePin(EN_GPIO_Port,EN_GPIO_Pin,GPIO_PIN_RESET);//初始化lcd1602函数
void lcd1602_init(void)
{//初始化GPIOlcd1602_gpio_init();//上电初始化流程lcd1602_start_init();
}
void lcd1602_gpio_init(void)
{GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;//定义一个结构体gpio_initstruct//打开时钟__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();//调用GPIOA初始化函数gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//推挽输出//结构体函数的四种类型，引脚模式、引脚、引脚上拉下拉、引脚速度gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3| GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7;//LED1对应的引脚gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速HAL_GPIO_Init(GPIOA,&gpio_initstruct);//调用GPIOB初始化函数gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//推挽输出//结构体函数的四种类型，引脚模式、引脚、引脚上拉下拉、引脚速度gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2| GPIO_PIN_10;//LED1对应的引脚gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速HAL_GPIO_Init(GPIOB,&gpio_initstruct);
}void lcd1602_start_init(void)
{
//（1）延时 15ms delay_ms(15);
//（2）写指令 38H(不检测忙信号) lcd1602_write_cmd(0x38);
//（3）延时 5ms delay_ms(5);
//（4）以后每次写指令，读/写数据操作均需要检测忙信号
//（5）写指令 38H：显示模式设置 lcd1602_write_cmd(0x38);
//（6）写指令 08H：显示关闭 lcd1602_write_cmd(0x08);
//（7）写指令 01H：显示清屏 lcd1602_write_cmd(0x01);
//（8）写指令 06H：显示光标移动设置 lcd1602_write_cmd(0x06);
//（9）写指令 0CH：显示开及光标设置 lcd1602_write_cmd(0x0C);}//写指令
void lcd1602_write_cmd(char cmd)
{RS_LOW;RW_LOW;EN_LOW;GPIOA->ODR = cmd;delay_ms(5);EN_HIGH;delay_ms(5);EN_LOW;
}
//写数据
void lcd1602_write_data(char dataShow)
{RS_HIGH;RW_LOW;EN_LOW;GPIOA->ODR = dataShow;delay_ms(5);EN_HIGH;delay_ms(5);EN_LOW;
}
//在一般情况下，不会让其读数据寄存器和指令寄存器的，因为用处不大，故在这里先不写了
//lcd1602显示内容，行，列，数据
void lcd1602_show_char()
{//在哪里显示？lcd1602_write_cmd(0x80+0x02);//显示什么？lcd1602_write_data('L');
}
void lcd1602_show_line(char row,char col,char *string)
{switch(row){case 1:lcd1602_write_cmd(0x80 + col);while(*string){lcd1602_write_data(*string);string++;}break;case 2:lcd1602_write_cmd(0x80 + 0x40+col);while(*string){lcd1602_write_data(*string);string++;}break;}
}
lcd1602.h
#ifndef __LCD1602_H__
#define __LCD1602_H__#include "sys.h"void lcd1602_gpio_init(void);
void lcd1602_start_init(void);
void lcd1602_init(void);
void lcd1602_write_cmd(char cmd);
void lcd1602_write_data(char dataShow);
void lcd1602_show_char(void);
void lcd1602_show_line(char row,char col,char *string);#endif