settings.json的子窗口设置
{"SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/main/docs/settings.md","SettingsVersion": 1.2,"SimMode":"Multirotor","ViewMode": "FlyWithMe","SubWindows": [{"WindowID": 0,"CameraName": "front_center_custom","ImageType": 0,"Visible": true,"ImageSize": [480,720],"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]},{"WindowID": 1,"CameraName": "front_center_custom","ImageType": 3,"Visible": true,"ImageSize": [480,720],"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]},{"WindowID": 2,"CameraName": "front_center_custom","ImageType": 5,"Visible": true,"ImageSize": [480,720],"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]}],"Vehicles":{"Drone":{"VehicleType": "SimpleFlight","DisplayName": "My First Drone","AutoCreate": true}}
}
一、SeeDocsAt
该字段提供了 AirSim 配置文档的链接，用户可以访问该文档以获取更多关于设置的说明和帮助。
二、SettingsVersion
配置文件的版本，表示该文件遵循 AirSim 的设置规范版本 1.2。
三、SimMode
该设置指定模拟模式为“Multirotor”，表示模拟器将模拟一个多旋翼无人机。
四、ViewMode
该设置指定视图模式为“FlyWithMe”，这通常是指模拟器的视图模式，将显示从无人机的视角飞行的画面。
五、SubWindows
该部分定义了多个子窗口
"SubWindows": [{"WindowID": 0,"CameraName": "front_center_custom","ImageType": 0,"Visible": true,"ImageSize": [480,720],"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]},{"WindowID": 1,"CameraName": "front_center_custom","ImageType": 3,"Visible": true,"ImageSize": [480,720],"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]},{"WindowID": 2,"CameraName": "front_center_custom","ImageType": 5,"Visible": true,"ImageSize": [480,720],"CameraPosition": [0.0, 0.0, -2.5],"CameraRotation": [0.0, 0.0, 0.0]}],这里一共配置了三个窗口，分别用于显示不同类型的图像。从ImageType可以看出：
0: 场景图像（RGB图像）。
3: 深度图像（Depth）。
5: 语义分割图像（Segmentation）
一共显示了三种图像。
针对每一个窗口的设置：
1.WindowID
每个窗口的唯一标识符。
2.CameraName
使用的相机名称，这里使用了 "front_center_custom"，表明是一个自定义的前方中央相机。
3.ImageType
图像类型的编号。不同的编号对应不同类型的图像。
4.Visible
设置窗口是否可见，true 表示可见。
5.ImageSize
图像的分辨率，[480, 720] 表示宽度为 480 像素，高度为 720 像素。
5.CameraPosition
相机在模拟环境中的位置，格式为 [x, y, z]，其中 z 方向表示高度。这里设置的是 [0.0, 0.0, -2.5]，表示相机位于飞行器的下方 2.5 单位。
6.CameraRotation
相机的旋转角度，格式为 [pitch, yaw, roll]，这里的 [0.0, 0.0, 0.0] 表示相机没有旋转。
CameraPosition和CameraRotation都是相对于飞行器坐标的偏移和旋转。
六、Vehicles
定义了模拟的无人机的参数信息
"Vehicles":{"Drone":{"VehicleType": "SimpleFlight","DisplayName": "My First Drone","AutoCreate": true}}1.Drone
这里定义了一个名为 "Drone" 的无人机。
1.VehicleType
设置为 "SimpleFlight"，表示模拟器将使用一个简单的飞行控制模型。（还可以换成car汽车控制模型和custom自定义的模型）。
2.DisplayName
给无人机设置一个显示名称，"My First Drone"。
3.AutoCreate
设置为 true，表示自动创建该无人机。