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演示

一、工具

ROS+opencv

ubuntu18.04

二、原理

基于opencv的颜色识别，捕捉特定物品的hsv值来进行轮廓框取，最后包装与ROS框架中。

• 颜色识别
• 鼠标事件响应
• 保存hsv

按照我上一个博客完成了颜色识别，然后通过鼠标捕捉目标像素点的hsv值进行识别，最后将hsv保存再output.txt中

ofstream file("output.txt");if (file.is_open()) {file << "H: "<<H<<" S: " << S<< "  V: "<<V<< endl;ROS_INFO("成功保存参数");file.close();} else {ROS_ERROR("Failed to open file");}

三、安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/jiezz12/color_detect.git
cd ..
catkin_make

编译完成后进入launch文件夹修改一些参数

<?xml version="1.0"?>
<launch><node pkg="color_detect" name="opencv_camera" type="color_detect" output="screen"/><param name="image_view" type="bool" value="true"/><param name="video_device" type="int" value="0"/><param name="width" type="int" value="640"/><param name="height" type="int" value="480"/><param name="H" type="int" value="100"/><param name="S" type="int" value="100"/><param name="V" type="int" value="100"/></launch>

• 图像可视化
• 相机接口
• 图像分辨率
• 识别物品的hsv值

用法

roslaunch color_detect color_detec.launch

会打开video窗口

通过点击窗口会保存新的hsv值

默认保存在/.ros/中，可以更改

话题查看

rostopic echo /opencv_camera/color_detect

发布方式为如果图像中没有识别物则会重复发布上次的坐标。

https://github.com/jiezz12/color_detect.githttps://github.com/jiezz12/color_detect.git