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写在前面

自己的测试环境：
Ubuntu20.04,
ROS-Noetic,
ROS2-Foxy

一、问题描述

在Ubuntu 20.04 中可以安装 ROS-Noetic 和 ROS2-Foxy，因为不同的代码使用的ROS环境不一样，所以安装了两个ROS环境。但是实际运行程序过程中，一般需要选择一个ROS环境作为程序运行环境。
因此需要进行配置并选择ROS1 or ROS2

二、解决方法

在打开新的终端的时候，在终端一开始进行选择，当前的终端是 ROS1 还是 ROS2 环境，然后分别执行对应的ROS环境变量配置。

在.bashrc 中关于 ros 的环境变量配置进行修改，

sudo gedit .bashrc

修改为如下语句：

echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];thensource /opt/ros/noetic/setup.bashecho "source /opt/ros/noetic/setup.bash"
elsesource /opt/ros/foxy/setup.bashecho "source /opt/ros/foxy/setup.bash"
fi

上述语句的含义是，当输入 1 的时候，执行source /opt/ros/noetic/setup.bash ，也就是配置成了ROS1 的环境，当输入2的时候，执行source /opt/ros/foxy/setup.bash，也就是配置成了 ROS2 的环境。

参考链接

[1] CodeAlan. ros1与ros2共存 [EB/OL]. https://www.cnblogs.com/codealan/p/17153655.html, 2023-02-25/2024-10-13.