在计算机断层扫描(CT)图像中准确检测肺结节是具有挑战性的，因为结节的出现较为稀疏，同时与其他解剖结构具有相似性。在典型的阳性案例中，结节仅在CT切片中的3%中出现，使得检测变得更加复杂。
本文提出了一种名为 Lung-DETR 的肺肿瘤检测方法，将肺癌检测任务视为异常检测，目标为在主要为正常数据集中的结节出现。
作者的新颖方法 Lung-DETR 将变形检测 Transformer 、Focal Loss和最大强度投影合并到一个统一框架中，用于稀疏肺结节的检测。采用7.5mm最大强度投影(MIP)，将相邻的肺切片合并，降低结节的稀疏度，增强空间上下文，以便更好地区分结节、支气管和其他复杂的血管结构。
Lung-DETR 使用自定义的Focal Loss函数进行训练，以更好地处理不平衡的数据集，并输出检测到结节的边界框。
作者的模型在LUNA16数据集上获得了94.2%的F1分数（95.2%的召回率，93.3%的精度），测试数据集的结节稀疏度为4%，这反映了真实世界临床数据的状况。
1 Introduction and Related Work
肺癌是全球癌症死亡的主要原因之一，尽早发现对于改善患者预后至关重要。尽管在医学影像方面取得了显著的进步，但这些模型在实际应用中推广有限。有许多成功架构可以实现LUNA16结节检测，这些架构在大多数主要为结节阳性图像的数据集上取得高精度，但作者未能找到一个能充分解决实际数据中结节稀疏问题的综合解决方案。
一个真正有效的模型必须在处理大量健康切片的同时，减轻巨大的类不平衡问题，在这种情况中，仅含有健康组织的切片数量远高于包含肺部结节的切片。作者的目标是实现高肿瘤检测精度，同时尽可能减少假正率和假负率。这样一个模型能够为患者提供有意义的医学洞察，并可以部署到医疗资源匮乏的地区，为其他无法获得医生诊断的患者提供负担得起和准确的诊断。
计算机断层扫描（CT）数据包括由重叠横截面切片合成的体层图像，这些切片提供了对内部结构的详细视图。这些切片然后堆叠形成对解剖区域全面的3D表示。然而，如果结节存在，结节的出现是稀疏的，通常在0到3%的切片上显示结节的迹象 [12]。这种不平衡现象对深度学习模型构成了挑战，因为这些模型必须在处理大量健康切片的同时检测结节。
深度学习模型处理不平衡数据的难点在于，模型被优化为最小化整体误差，这会导致模型更倾向于对多数类（如健康组织）分类，而牺牲少数类（如结节切片）的分类。在严重的类不平衡情况下，模型可能会收敛到多数类分类器。这种情况下，虽然错误较小，但准确率较高，这就导致了肺结节检测的严重不准确。在医学背景下，这种不准确尤其重要，因为错误的负例（即漏诊的结节）会产生严重后果。结节数据的缺乏也阻碍了模型学习区分结节和其他结构所需的精微细微差别。
减轻类不平衡现象有许多策略，包括过采样、类别加权和高关注损失。过采样通过人为增加少数类实例的数量，从而通过增加数据集来平衡数据集，然而这种方法并不能真实反映实际世界中的条件，因此导致模型在测试时期望的肿瘤比例高于实际观察到的比例。类别加权则通过增加少数类实例的损失贡献，强制模型更多关注像肿瘤这样的被低估的案例，从而解决不平衡问题 [1]。然而，这也可能增加假阳性率，因为模型可能过于估计少数类的存在 [3, 4]。一种更为先进的损失方法，即关注损失，通过根据预测置信度下权重良好分类的示例（例如正常切片）并强调难以分类的示例（例如肿瘤），调整损失，从而优先处理难以分类的示例，从而有效解决类不平衡问题，提高罕见类的精确率和召回率。
LUNA16数据集包含888个CT扫描组，包含1186个肺结节。LUNA16中的肺结节根据至少三位放射科医生的共识进行标注，只有结节大于3毫米被视为相关发现，小于3毫米的结节或由少于三位放射科医生识别的结节被排除在评价之外。LUNA16来源于LIDC-IDRI数据集，是开发深度学习模型进行肺癌结节检测的 critical 基准。许多研究使用如CNNs、3D-CNNs、U-Net、SAM和V-Net等架构表明在该数据集上的检测准确率很高。[6，8]
然而，各个研究的数据处理方式存在变异性，这使得直接比较变得复杂。这些研究通常专注于检测已知含有肿瘤的切片中的结节，这项任务不能反映实际应用场景[13]。此外，单个切片通常缺乏区分结节和其他结构所需的三维上下文，因此将相邻切片纳入分析中非常必要。
最大强度投影(MIP)通过将相邻的CT整合为一个单一的2D图像，并将相邻切片中的最高强度 Voxel 投影到2D图像中，以保留关键的三维空间信息。放射科医生广泛使用MIP，这有助于区分结节和血管、血管结构和支气管滋养。结节通常呈紧密的块状物，而血管是细长的管状结构。这种方法在检测3毫米到10毫米之间的肺部结节时非常有效，同时减少了假阳性。
检测Transformer（DETR）Transformer架构已经成为医学计算机视觉中CNNs的强有力替代品。尽管CNNs捕获局部特征，但它们在处理远程依赖关系时存在困难，远程依赖关系指的是模型理解图像中远离局部像素的部分的能力，例如识别扫描图像角落中的模式可能与图像中另一端特征有关。CNNs具有受限制的可接收场，这意味着它们主要关注周围的像素，而没有充分捕捉全局上下文。Transformer利用自注意力机制在图像的整个区域内捕获复杂的关系。这对区分结节和血管等结构至关重要。DETR通过自注意力机制直接预测物体的位置[2]。然而，DETR在收敛性慢和检测小目标（例如结节）方面存在困难[15]。Deformable-DETR通过将自注意力机制与可自定义的注意力机制相结合，仅将注意力聚焦在参考点周围的稀疏一组相关采样点上，而不是关注整个特征图，从而提高了效率。这种方法使模型能够动态地将关注点调整到最具信息性的区域，从而增强了对于CT扫描中小特征（如结节）的效率和性能[15]。
方法概述本文提出了一种新颖的肺癌检测方法，将任务转化为异常检测，重点关注实际应用性。作者的方法是首个将变电站DETR、关注边缘损失和最大强度投影(MIP)相结合，形成一个专门针对检测稀疏肺结节的统一框架。作者为处理后LUNA16数据集构建了一个定制的 Transformer 培训方案，通过关注模型学习难以案例来解决严重类别不均衡问题。这种在本文中未涉及的结构选择与训练策略的组合使作者的模型在临床相关环境中实现了高敏感性和精确度。
2 Methodology
在本节中，作者描述了使用 Deformable-DETR 检测 CT 图像中的稀疏肺结节的方法，并在 LUNA16 数据集上进行评估。作者训练 Deformable-DETR 实现高敏感性和高特异性的平衡，在占主导地位为健康组织的数据集中检测结节，同时最小化假阳性和假阴性。作者的自定义 LUNA16 预处理 Pipeline 开始于使用 Otsu 的方法进行分割以隔离肺区域，然后应用 CLAHE 以增强对比并指导模型关注最相关的区域。最大强度投影 (MIP) 被用于将相邻的 CT 切片合并为单个 2D 图像。为了进一步提高检测准确率，作者集成了一个结合了Focal Loss和 DETR 损失函数的自定义损失函数。各个组件的详细信息将在以下子节中描述。
Data Preprocessing
在本处理流程中，作者对LUNA16数据集中的CT扫描数据进行预处理，以输入到DETR，并增强关键特征，减少噪声。将此过程可视化为图1。CT数据和 Mask 标注以MetaImage（mhd/raw）格式加载。为了标准化解剖结构，通过计算基于原始和目标 Voxel 间距的重新采样因子，对图像进行重采样，解决扫描之间的不一致性。重采样因子R计算如公式（1）所示，其中图像相应地缩放以实现所需的 Voxel 间距：
Otsu的方法是一种图像阈值技术，通过最小化类内方差自动确定最佳阈值，从而将前景与背景分离。为了减少信息，作者利用Otsu的方法设置一个阈值，将肺组织从周围的背景结构中分割出来，以隔离肺区域。此步骤随后进行形态学操作，包括连接组件分析（connected component analysis）和区域侵蚀（region erosion），以获得用于将肺与其它特征分离的干净的二进制 Mask 。靠近边缘的切片，提供最小的诊断信息，也根据非零区域的尺寸以自动去除。这些步骤将每个患者非零像素数量从约150万个减少到平均每个患者的525万个，使模型能够专注于最重要的解剖结构。
最大强度投影（MIP）将3D体积中最高衰减 Voxel 展现在2D图像上 [5]。该过程可以数学地描述为公式（2），其中沿z轴选择每个（x，y）坐标的最高强度 Voxel ，生成一个2D图像，突出显示 Voxel 的最密集特征。基于经验测试，厚度为7.5mm的最佳slab可突出显示无周圍结构的结节。此步骤如图1的右箭头所示。
作者将LUNA16数据集的原始CT扫描数据通过MetaImage格式加载到MetaImage中，实现数据集的预处理。在预处理过程中，作者通过计算 Voxel 间距的重新采样因子，实现了不同扫描器之间以及同一扫描器的多个切片之间的标准化；通过Otsu的方法设定一个阈值，将肺组织从周围背景结构中分离，同时移除靠近边缘的切片以获取干净的二进制 Mask ，从而减少了非关键区域的像素数量，降低了模型的计算量。此外，作者还通过最大强度投影将CT数据中具有最高衰减的 Voxel 投影到2D图像上，有助于突出显示密部结节，从而更好地检出肺部结节病变。
Dataset
最终的预处理数据集包括9676个CT扫描切片，每个切片都应用了7.5mm最大强度投影（MIP）。在这些切片中有1226张图像带有结节标注，而剩下的8450张图像包含健康组织。在应用任何预增强之前，数据集被分为70%用于训练，20%用于验证，10%用于测试，以避免数据污染并确保严格的评估。在训练和验证集中，12.7%的图像含有肺部结节。为了更好地模拟实际世界的情况，测试集中的肺部结节比例降低了3%，与训练时使用的高比率形成对比。
在训练中使用较高比率是必要的，以在真实性和模型性能之间取得平衡，因为较低的比率会导致数据集过于稀疏，难以进行有效训练。经验测试证实，当暴露于测试更低结节稀疏度时，在这些较高比率上训练的模型表现良好。分割后，仅对训练集应用了一组数据增强，以增加数据集的大小和变异性。这包括水平翻转，垂直翻转，在-15°至+15°之间的旋转，以及-15%至+15%的亮度调整，还有模拟典型CT扫描传感器噪声的0.001至0.18%标准差（SD）的高斯噪声。
Deformable-Detection Transformer
由于在复杂物检测任务中DETR具有强大的性能，作者选择DETR进行肺部肿瘤检测。为了进一步增强这些能力，作者采用了DETR的变形变体，这是由朱等人在[15]中提出的。变形注意力动态地将注意力集中在参考点周围的稀疏采样点上，使其具有空间适应性和计算效率。通过将注意力集中在最相关的区域，Deformable-DETR显著提高了检测准确率，同时减少了不必要的计算和加速收敛。
使用DETR的初步实验在20个epoch后获得了42%的召回率，在超过10mm的肿瘤中表现良好，但在较小肿瘤上表现挣扎。切换到Deformable-DETR仅需8个epoch即可将召回率提高到80%以上，适用于所有肿瘤大小。在LUNA16数据集中，有74%的肿瘤尺寸为3-10mm，因此选择变形注意力变体进行肿瘤检测。
图2展示了用于稀疏肺部结节检测的自定义变形-DETR架构。检测任务被形式化为边界框区域建议问题，其中模型预测潜在肿瘤区域的边界框和类别概率。这些预测通过使用50%的Intersection over Union（IoU）阈值与地面真理标注进行评估。
所提出的架构首先将预处理的最大强度投影（MIP）图像输入到ResNet-50后端网络。该CNN后端网络从ResNet-50的阶段C3到C5提取多尺度特征图，捕获低层次纹理和高层次语义特征，突出关键肺部区域。这些特征图通过2D正弦余弦位置编码进行增强，这对于在2D医学图像中保留空间关系至关重要，从而为编码器提供必要的位置语境。
编码器利用一系列Deformable Self-Attention（DSA）层动态地细化多尺度特征图。每个DSA层选择性地关注每个 Query 周围的稀疏可学习采样点。自注意的计算复杂度为，其中和分别是特征图的高度和宽度，表示通道数。编码器还集成了一种多尺度注意力机制，以处理不同特征尺度上的信息，增强模型检测不同大小结节的能力。编码器输出富含上下文感知表示的细化多尺度特征图。
解码阶段包括交叉注意力模块和自注意力模块。它首先将编码器的细化特征图与目标 Query （图像中的潜在结节）进行结合，目标 Query 是一个可学习的位移嵌入表示。交叉注意力模块利用这些目标 Query 与编码器的特征图动态地进行互动。这种方法确保解码器高效地进行结节搜索，优化了在复杂肺部结构中检测小结节的能力。
流水线在解码器输出处理上由两个头完成：边界框回归头，预测潜在结节的坐标（中心，宽度，高度），以及分类头，估计每个边界框包含结节与否的概率与背景。
Focal Loss for Classification
为了处理LUNA16数据集中的显著类不平衡问题，作者自定义了DETR损失函数以包含Focal损失。通过添加调节因子，Focal损失在预测正确类别的概率时对分类好的样本进行下权，同时强调难以分类的样本，有助于检测稀有结节实例。Focal损失函数定义在公式（3）中：
其中是正确类别的预测概率，平衡正负样本，调节关注度以应对挑战性样本。
实证分析表明，和有效平衡了模型对难以分类样本的关注度，从而提高了对小肺部结节的检测。这些值优化了精确度和召回率之间的权衡，最小化了假阳性假阴性。
3 Results
本节评估了所提出的Lung-DETR架构在LUNA16数据集上的性能，重点关注关键指标，如召回率、精确率和国际F1得分。图3提供了模型在结节切片上的预测可视化，展示了其能够精确地区分结节和非结节区域的能力。
所提出的模型在一个Google Colab环境中使用L4 GPU进行训练和评估，以确保有足够的计算能力进行高分辨率3D CT扫描。训练采用AdamW优化器，主参数和backbone参数的学习率分别为1e-4和1e-5，伴有权重衰减1e-4以降低过拟合。学习率使用具有步长10和γ为0.1的Step Learning Rate Scheduler动态调整，每10个周期将学习率降低一个数量级以帮助稳定训练。模型使用6个批处理（mixed precision，16位浮点数），以提高训练速度和效率。梯度截断设置为0.1以防止梯度爆炸，梯度更新累积6个批次以稳定学习。
1总结了Lung-DETR在LUNA16测试数据集上的性能指标。结节根据大小进行分类：较小（最大7mm），中等（7mm至15mm）和大（大于15mm）。精确度测量所有预测中正确识别结节的比例，而召回率表示实际检测到的结节的比例。平均精确度（AP）在交并集（IoU）阈值0.5下，反映与GT至少重合50%的检测精度，具体针对重合度达GT的模型，显示了模型在精度和召回之间的平衡。平均召回率（AR）测量不同结节大小时实际检测到的真阳性比例。平均F1分数结合精确率和召回率，提供对模型在处理假阳性和假阴性的准确性平衡评价。
结果表明，对于大多数肿瘤大小带，Lung-DETR在精确率和召回率上都取得了强的性能，证明其在尽管存在显著的类平衡（仅12.7%的数据代表阳性类）的情况下，区分肿瘤和非肿瘤区域的有效性。对于中等和较大的肿瘤，模型保持高精确率（分别为96.7%和100%），高召回率（均为100%），最小化假阳性，这在医学影像中至关重要，可避免不必要的测试、程序和患者焦虑。高召回率也表明模型对于实际肿瘤的检测率较高，这对于早期诊断和治疗至关重要，尤其是在数据集中阳性案例稀少的情况下。
模型对于小结节（最大7mm直径）的精确率和召回率相对较低，反映了由于CT扫描中较低的对比度而检测小结节的固有挑战。这也在实际临床实践中造成了困难。值得注意的是，小于6mm的结节中恶性的患病率非常低，范围在0和1%之间，欧洲呼吸学会的指南现在建议由于与这些小结节的低恶性风险相关，在进行随访考虑时使用6mm作为阈值。
图3显示了包括六个CT切片的阳性结节区域，绿色框表示真实标注，红框表示Lung-DETR的预测。图像揭示了复杂的血管结构和支气管，这些结构均可轻松模拟或隐藏小结节。尽管存在这些复杂性，但Lung-DETR的预测与GT在各切片上均非常接近，即使在靠近密集血管网络或具有最小视觉对比度的气道中。模型对肺结节的持续准确检测以及检测间隔切片内的消失结节的能力表明其在实际场景中具有潜力。
这项工作提出了Lung-DETR，一种基于变形检测 Transformer 的稀疏肺肿瘤检测方法，将肺结节稀疏性作为异常检测问题进行处理，以有效地管理实际数据集中的肺结节稀疏性。运用自定义预处理技术，如最大强度投影（MIP）以增强3D上下文表示，并采用Focal Loss以优先处理困难的检测，Lung-DETR在LUNA16数据集上取得了94.2%的F1得分，达到尖端性能。模型在多数中等和较大肿瘤大小带上
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