https://zhuanlan.zhihu.com/p/651306620
AVM 环视拼接方法介绍
从内外参推导IPM变换方程及代码实现（生成AVM环视拼接图）_avm拼接-CSDN博客
经典文献阅读之--Extrinsic Self-calibration of the Surround-view System: A Weakly... (环视系统的外参自标定)-CSDN博客
经典文献阅读之--: A Weakly... (环视系统的外参自标定)-CSDN博客文章浏览阅读1.4w次，点赞28次，收藏9次。本节描述了环视系统的成像过程，即如何从车辆周围安装的摄像头捕获的图像中生成环视图。为了合成环视图像，需要建立一个点在原始鱼眼图像上的像素坐标与鸟瞰图上的像素坐标之间的映射关系。由于这种关系相对复杂，我们将其分为两部分：从**鱼眼图像上的像素坐标到地面坐标的映射关系，以及从3D地面坐标到鸟瞰图上的像素坐标的映射关系。**接下来，我们将详细介绍这两部分。给定地面坐标系OGO_GOG和四摄像头环视系统（摄像头表示为C1C_1C1C2C_2C2C3C_3C3和C。_extrinsic self-calibration of the surround-view system: a weakly supervisedhttps://blog.csdn.net/lovely_yoshino/article/details/140403788?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-0-140403788-blog-140400041.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base2&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3
经典文献阅读之--Camera calibration for the surround-view system(环绕视图系统的摄像头标定)_camera calibration for the surround-view system: a-CSDN博客