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📢本篇文章是博主强化学习（RL）领域学习时，用于个人学习、研究或者欣赏使用，并基于博主对相关等领域的一些理解而记录的学习摘录和笔记，若有不当和侵权之处，指出后将会立即改正，还望谅解。文章分类在👉强化学习专栏：

【强化学习】- 【单智能体强化学习】（8）---《异步优势Actor-Critic， A3C算法》

异步优势Actor-Critic， A3C算法

A3C算法介绍

简单类比：团队合作

A3C 的核心要点

A3C的公式推导

A3C 的核心公式

[Python] A3C的代码实现

1. 导入必要的库

2. 创建共享的全局网络

3. 创建本地网络和训练逻辑

4. 多线程运行

[Notice] 代码解析

优势

总结

AC、A2C和A3C三种算法对比

A3C算法介绍

Asynchronous Advantage Actor-Critic， A3C（异步优势Actor-Critic）算法可以用通俗的方式解释为一种“团队协作”的强化学习方法，它的核心思想是通过多个线程（“团队成员”）同时工作，快速学习一个任务的最佳策略。

简单类比：团队合作

想象一下：

你有一个团队，每个人（线程）都在同一个任务的不同部分上工作，比如不同的房间探索宝藏。
每个成员会记录自己的经验（例如，哪些房间有宝藏，哪些是陷阱），并定期与队长（全局神经网络）分享。
队长会根据所有成员提供的信息更新任务的全局计划。
每个人（线程）根据这个全局计划调整自己的探索方式，继续在自己的区域工作。

A3C 的“异步”特性意味着这些线程可以同时运行，但不需要等待彼此完成。这种方式避免了资源竞争，效率非常高。

A3C 的核心要点

两种网络：策略网络（Actor）和价值网络（Critic）
- 策略网络（Actor）决定“做什么动作”。
- 价值网络（Critic）评估当前的动作“好不好”。
异步更新：团队成员的智慧汇总
- 每个线程在独立的环境中运行，收集自己的经验。
- 线程会定期把它的经验提交给“队长”（共享的神经网络），用来更新全局策略。
优势函数：优化学习
- A3C 引入了“优势函数”，用来衡量当前动作的好坏，帮助更高效地调整策略。

A3C的公式推导

A3C 是一种结合 策略梯度方法 和 价值函数估计 的强化学习算法，其核心通过多线程并行和异步更新机制高效学习。以下是 A3C 的公式：

A3C 的核心公式

策略梯度更新： 策略更新基于策略梯度法：

$\nabla_{\theta} J(\theta) = \mathbb{E}{s, a \sim \pi\theta} \left[ \nabla_{\theta} \log \pi_\theta(a|s) A(s, a) \right]$

$\pi_\theta(a|s)$ : 策略函数，表示在状态 s 下选择动作 a 的概率。

$A(s, a):$ 优势函数，用来衡量动作 (a) 相对于当前策略的好坏。

$\nabla_{\theta} \log \pi_\theta(a|s)$ : 策略的梯度，用于指导策略的改进。

优势函数： 优势函数 (A(s, a)) 通常用 时间差分（TD）误差 近似：

$A(s, a) = R_t + \gamma V(s_{t+1}) - V(s_t)$

$R_t$ : 当前奖励。

$V(s)$ : 状态值函数。

$\gamma$ : 折扣因子，衡量未来奖励的影响。

价值函数更新： 使用平方误差来更新价值函数：

$L_V = \left( R_t + \gamma V(s_{t+1}) - V(s_t) \right)^2$

总损失函数： A3C 的总损失函数是策略损失和价值损失的加权和，同时加上熵正则化项（鼓励策略的探索）：

$L = L_\text{policy} + \beta L_V - \alpha H(\pi)$

$H(\pi)$ : 策略的熵，增加探索性。

[Python] A3C的代码实现

A3C 的优势在于通过异步多线程高效利用资源，适合实时性和复杂环境的强化学习任务。以下是 Python 实现 A3C 的主要部分：

项目代码我已经放入GitCode里面，可以通过下面链接跳转：🔥

【强化学习】--- A3C算法代码

后续相关单智能体强化学习算法也会不断在【强化学习】项目里更新，如果该项目对你有所帮助，请帮我点一个星星✨✨✨✨✨，鼓励分享，十分感谢！！！

若是下面代码复现困难或者有问题，也欢迎评论区留言。

1. 导入必要的库

"""《A3C算法项目》时间：2024.12作者：不去幼儿园
"""
import numpy as np
import tensorflow as tf
from tensorflow.keras import layers, models
import gym
import threading
import time

2. 创建共享的全局网络

class GlobalNetwork(models.Model):def __init__(self, state_shape, action_size):super(GlobalNetwork, self).__init__()self.shared_dense = layers.Dense(128, activation='relu')self.policy_logits = layers.Dense(action_size)self.value = layers.Dense(1)def call(self, inputs):x = self.shared_dense(inputs)return self.policy_logits(x), self.value(x)

3. 创建本地网络和训练逻辑

class Worker:def __init__(self, env_name, global_network, optimizer, worker_id, gamma=0.99):self.env = gym.make(env_name)self.global_network = global_networkself.optimizer = optimizerself.worker_id = worker_idself.gamma = gamma# 本地网络self.local_network = GlobalNetwork(self.env.observation_space.shape, self.env.action_space.n)self.local_network.set_weights(self.global_network.get_weights())def compute_loss(self, states, actions, rewards, next_states, dones):logits, values = self.local_network(np.array(states))_, next_values = self.local_network(np.array(next_states))# 计算 TD 目标target = np.array(rewards) + self.gamma * np.array(next_values) * (1 - np.array(dones))advantage = target - np.array(values)# 策略损失actions_one_hot = tf.one_hot(actions, self.env.action_space.n)policy_loss = -tf.reduce_mean(tf.math.log(tf.reduce_sum(actions_one_hot * tf.nn.softmax(logits), axis=1)) * advantage)# 值损失value_loss = tf.reduce_mean(tf.square(advantage))# 熵正则化entropy_loss = tf.reduce_mean(-tf.reduce_sum(tf.nn.softmax(logits) * tf.math.log(tf.nn.softmax(logits)), axis=1))return policy_loss + 0.5 * value_loss - 0.01 * entropy_lossdef train(self):while True:# 初始化环境states, actions, rewards, next_states, dones = [], [], [], [], []state = self.env.reset()done = False# 生成一批样本while not done:logits, _ = self.local_network(np.expand_dims(state, axis=0))action = np.random.choice(self.env.action_space.n, p=tf.nn.softmax(logits)[0].numpy())next_state, reward, done, _ = self.env.step(action)# 记录经验states.append(state)actions.append(action)rewards.append(reward)next_states.append(next_state)dones.append(done)state = next_state# 计算损失并更新全局网络with tf.GradientTape() as tape:total_loss = self.compute_loss(states, actions, rewards, next_states, dones)grads = tape.gradient(total_loss, self.local_network.trainable_variables)self.optimizer.apply_gradients(zip(grads, self.global_network.trainable_variables))self.local_network.set_weights(self.global_network.get_weights())

4. 多线程运行

def run_workers(env_name, num_workers=4):global_network = GlobalNetwork((4,), 2)optimizer = tf.keras.optimizers.Adam(learning_rate=0.001)workers = [Worker(env_name, global_network, optimizer, i) for i in range(num_workers)]threads = []for worker in workers:thread = threading.Thread(target=worker.train)threads.append(thread)thread.start()for thread in threads:thread.join()# 启动 A3C
run_workers('CartPole-v1')

[Notice] 代码解析

全局网络：

存储策略和值函数的权重，所有线程共享。

本地网络：

每个线程有独立的副本，用于与环境交互并更新。

多线程训练：

每个线程独立运行，并异步更新全局网络。

损失函数：

包括策略损失、值函数损失和熵正则化。

# 环境配置
Python                  3.11.5
torch                   2.1.0
torchvision             0.16.0
gym                     0.26.2

由于博文主要为了介绍相关算法的原理和应用的方法，缺乏对于实际效果的关注，算法可能在上述环境中的效果不佳或者无法运行，一是算法不适配上述环境，二是算法未调参和优化，三是没有呈现完整的代码，四是等等。上述代码用于了解和学习算法足够了，但若是想直接将上面代码应用于实际项目中，还需要进行修改。

优势

计算效率高：

利用多线程并行处理，大大加速了学习过程。

探索多样性：

每个线程在不同的环境中工作，探索不同的可能性，提高学习的全面性。

收敛速度快：

异步更新减少了多个线程之间的竞争，使得训练更加稳定。

总结

A3C 是一种高效、灵活的强化学习算法，它通过“异步团队合作”的方式加速了学习，同时也确保了探索的多样性。在许多任务中，尤其是需要实时决策的应用中，A3C 是一种非常强大的工具。

AC、A2C和A3C三种算法对比

许多朋友可能会好奇，

以下是AC（Actor-Critic）、A2C（Advantage Actor-Critic）和A3C（Asynchronous Advantage Actor-Critic）三种强化学习算法的对比表格：

属性/特性	AC (Actor-Critic)	A2C (Advantage Actor-Critic)	A3C (Asynchronous Advantage Actor-Critic)
算法结构	基于Actor和Critic两部分的组合	在AC基础上引入优势函数 (Advantage Function)	基于A2C，增加多线程异步更新
同步性	单线程、同步更新	单线程、同步更新	多线程、异步更新
计算效率	较低，因同步性导致资源利用率不高	提高了效率，但仍然单线程	高效，多线程同时采样、训练
实现复杂度	简单	较为简单	复杂，涉及线程管理
样本利用	样本利用效率较低	利用优势函数改善样本效率	样本利用效率高，因多线程采样
收敛性	收敛较慢，容易受高方差影响	相较AC更稳定	收敛更快，因多线程降低了方差
优势函数的引入	无	有，利用优势函数减少方差	有，同样利用优势函数
硬件需求	低，适合资源有限的场景	中等，仍然适合单机训练	高，需要多线程与高计算资源
性能稳定性	较低，容易受策略更新噪声影响	较高，优势函数降低噪声	高，异步更新进一步减少了噪声影响
典型应用场景	小型环境或资源受限场景	中等规模问题	大规模问题、需要高效并行计算的任务
训练效率	慢	中等	快，因并行线程加速采样与训练

关键差异解释：

同步与异步：
- AC和A2C均为同步算法，意味着训练和策略更新必须等待所有数据收集完毕。
- A3C通过多线程异步执行，无需等待所有线程完成即可进行局部更新，从而提升效率。
优势函数 (Advantage Function)：
- A2C和A3C通过计算优势函数（奖励减去状态值）减少方差，使策略梯度估计更加准确。
- AC不直接使用优势函数，因此训练波动较大。
线程机制：
- A3C通过多个线程采样环境，更新模型，能更快地探索和收敛。
- AC和A2C因单线程限制，计算资源无法充分利用。

参考文献：

A2C（Advantage Actor-Critic）：

A2C本质上是AC的同步改进版本，正式作为一种实现没有单独的论文，但它基于以下基础：

Paper: Schulman, J., Levine, S., Moritz, P., Jordan, M., Abbeel, P. "High-Dimensional Continuous Control Using Generalized Advantage Estimation."

论文中引入了“优势函数估计”的概念，为A2C的实现奠定了基础。

链接: GAE Paper (arXiv)

A3C（Asynchronous Advantage Actor-Critic）：

Paper: Mnih, V., Badia, A. P., Mirza, M., Graves, A., Lillicrap, T., Harley, T., Silver, D., Kavukcuoglu, K. "Asynchronous Methods for Deep Reinforcement Learning."

这是A3C的核心论文，提出了异步多线程的训练方法。

链接: A3C Paper (arXiv)

更多强化学习文章，请前往：【强化学习（RL）】专栏

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异步优势Actor-Critic， A3C算法

A3C算法介绍

简单类比：团队合作

A3C 的核心要点

A3C的公式推导

A3C 的核心公式

[Python] A3C的代码实现

1. 导入必要的库

2. 创建共享的全局网络

3. 创建本地网络和训练逻辑

4. 多线程运行

[Notice] 代码解析

优势

总结

AC、A2C和A3C三种算法对比

关键差异解释：

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