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urdf标签：

1.robot：这是 URDF 文件的根标签，定义整个机器人的名称，并包含所有关于机器人的信息。

<robot name="my_robot"><!-- 这里是链接和关节的定义 -->
</robot>

2.link:标签用于定义机器人的一个部件（例如：底盘、轮子、机械臂）。每个 link 代表机器人的一个刚体。可以使用 visual、collision 和 inertial 子标签描述其外观、碰撞行为和物理特性。

<link name="base_link"><visual><geometry><box size="1 1 0.2"/></geometry><material name="gray"><color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0