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tips：关于特征方程与振动方程：
特征方程有助于我们理解和确定系统的固有频率和模态。分析时，首先将系统考虑成无外部激励的情况，即F(t)=0。
式中：m 是物体的质量，k 是材料刚度，c是阻尼，也就是说，物体的固有频率仅和物体本身的参数有关。wn是代表角频率，f是频率。无阻尼自由振动没有能量消耗，机械能守恒。