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1.搭建文件目录,clone代码,编译

mkdir -p Lego_LOAM/src
cd Lego_LOAM/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

错误1：: fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录
   13 | #include <opencv/cv.h>
      |          ^~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

修改：20.04的openCV自带的是opencv4，所以需要将utility.h中的#include <opencv/cv.h>

CMakeLists.txt修改： 

 

编译通过

 

2.准备数据集

Lego_LOAM数据集链接 

3.刷新环境变量和运行roslaunch

source ./devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

4.运行数据集

在数据集目录下打开终端输入：

rosbag play <your bag name>.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

报错2：

将报错的话题复制在src/featureAssociation.cpp和mapOptmization.cpp的文件下CTRL+F查找，并且去掉“/”

如：

 

 

将其他五个的话题也这样修改，其中后面的两个在 mapOptmization.cpp中

再重新编译catkin_make下，运行launch,和bag包

效果图：

5.保存包bag，pcl和查看pcl

在代码建图过程中保存数据

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

转化为pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <your bag name>.bag /laser_cloud_surround pcd

查看pcd文件

pcl_viewer xxxxxx.pcd

 

查看的pcd