在编译成功后RB-SLAM2时，运行建图后，程序意外在结束时出现段错误。即在多线程环境下使用 OpenGL 时，遇到
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Received 'EGL_BAD_ACCESS' trying to set current EGL context.
When calling 'MakeCurrent()' from a different thread, you need to unset the previous context first by calling 'RemoveCurrent()'.Received 'EGL_BAD_ACCESS' trying to set current EGL context. 错误，通常是由于多个线程同时操作 EGL 上下文（EGLContext）导致的。本文将分析错误的原理，并提供解决方案。
错误原理
1. EGL 上下文 (EGLContext) 是线程绑定的
在 EGL（Embedded-System Graphics Library）中，每个 EGLContext 只能在 单个线程 内被绑定并使用。如果一个线程已经持有 EGL 上下文，而另一个线程尝试使用同一上下文，就会触发 EGL_BAD_ACCESS 错误。
2. 多线程同时访问同一个 OpenGL 上下文
当多个线程尝试 同时调用 OpenGL API 并操作相同的 EGL 上下文，而没有适当的同步机制时，就会出现 EGL_BAD_ACCESS。
3. 线程未正确解除上下文
错误提示 When calling 'MakeCurrent()' from a different thread, you need to unset the previous context first by calling 'RemoveCurrent()'. 说明问题的关键：
-
如果一个线程已经绑定了
EGLContext，另一个线程要使用它，必须先调用eglMakeCurrent(NULL, NULL, NULL)来 解除 之前的绑定。 -
否则，EGL 仍然认为上下文归属于原来的线程，导致
EGL_BAD_ACCESS。
4. 竞争条件与段错误（核心已转储）
如果多个线程同时访问 OpenGL 资源（如 EGLSurface 或 EGLContext），并且没有适当的互斥锁或同步机制，就可能导致竞争条件，最终触发 段错误 (core dumped)。
解决方案
临时生效解决方案：
export __GL_SINGLETHREADED=1或者添加到环境变量，长时间生效。
线程同步
如果必须在多个线程中共享 OpenGL 资源，建议使用 互斥锁 (std::mutex) 来确保同一时间只有一个线程访问 OpenGL。
std::mutex gl_mutex;
gl_mutex.lock();
// OpenGL 渲染操作
gl_mutex.unlock(); 成功运行并正常退出：
总结
多线程操作 OpenGL 时，必须确保：
-
每个线程使用 独立的 EGL 上下文，避免多个线程同时操作同一个上下文。
-
线程切换前，使用
eglMakeCurrent(NULL, NULL, NULL)解绑 EGLContext。 -
通过
export __GL_SINGLETHREADED=1禁用多线程 OpenGL，避免竞态条件。 -
必要时使用 互斥锁 保证线程安全。
如果你的应用需要高性能渲染，建议使用 OpenGL 的多线程渲染队列，而不是多个线程直接访问 EGL 上下文。
这样可以避免 EGL_BAD_ACCESS 和段错误，提升 OpenGL 在多线程环境下的稳定性。