不连续平面提取 提取流程 初次提取 二次提取 输入点云 去噪 降采样 计算法向量 法向量转极坐标和2D Cartesian 2D核密度分析--极点 点云点划分到极点 点云的聚类分析DBSCAN 拟合2D Polygon 法向量计算 法向量方向主要集中在前后、左右和下三个方向。 使法向量方向一致向外之后，法向量主要集中在前、后、左、右和下五个方向。 法向量转化 高斯核密度分析 从上图所示，核密度分析结果主要集中在三个主要方向（100%)。 测试结果 原始点云数据，五个平面组成的立方体（缺一个面） 初次提取将五个平面分成三类（前后，左右，下） 最终提取将五个平面分成五类（前，后，左，右，下） 提取不连序平面矢量
