一、原理介绍
提出了一种改进型全阶滑模观测器的无位置传感器控制方法。首先，以准符号函数作为滑模控制函数，达到削弱抖振和提高反电动势估计性能的目的；其次，设计与电机转速相关的自适应滑模增益，以避免电机转速变化影响转子位置的估计精度
改进型全阶滑模观测器的结构框图如图所示
二、仿真模型
在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：
分别对自适应FSMO和传统FSMO进行对比仿真
仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载。
2.1相同增益下的估计转子位置和估计转速
2.2相同增益下的估计拓展反电动势
2.3传统FSMO综合波形
2.4自适应FSMO综合波形
2.5自适应增益随转速变化
利用准符号函数取代传统 FSMO中的符号函数，并且设计了自适应滑模增益，通过仿真验证了所提出的无位置传感器控制策略能有效削弱系统抖振，并且提高了反电动势的观测精度。
仿真已发布在咸鱼，有需要可以看看，咸鱼搜索【Neilmotor】
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