2024 高通边缘智能创新应用大赛聚焦不同细分领域的边缘智能创新应用落地，共设立三大热门领域赛道——工业智能质检赛道、智能边缘计算赛道和智能机器人赛道。本文为智能机器人赛道冠军项目《混合式 AMR 双臂机器人》的开发思路与成果分享。
赛题要求
聚焦探索具有智能感知自主决策和灵活行动能力的智能机器人应用，参赛者需展示创新技术解决机器人在实际生活或工作场景中落地应用遇到的挑战与难题，涵盖领域包括但不限于服务机器人、护理机器人、教育辅助机器人、协作机器人、AMR 机器人、工业生产机器人等。
作品简介
参赛者利用阿加犀融合操作系统+高通高性能平台优势，搭建了具备建图、定位、自主导航功能的移动机器人（底盘）和具备视觉识别抓取功能的单臂/双臂/多臂机械臂。
移动底盘+视觉抓取的组合，仿真到实物的无缝衔接，打破机器人传统开发极限，实现了混合式AMR双臂机器人的部署应用。该产品不仅适用于工业生产装配、仓库搬运以及新零售服务场景，同样也可以作为高校科研学习平台。
主控选型
作为一名兼具创新意识和研发实力的独立开发者，参赛者希望设计一款机器人开发产品，能满足主频、运存、AI算力、易开发、低功耗、高性能，所有人都用得起、生态完善等要求。
但初学机器人开发的时候他遇到了诸多挑战，比如切换个人系统与机器人系统、进行远程登录、以及调试端口设备等问题。参赛者也曾经尝试过使用无线HDMI配合迷你PC的解决方案，但由于功耗问题，这种方法被验证并非最佳选择。
后来，他偶然发现了阿加犀的AidLux平台，并通过这次比赛接触到了搭载AidLux及阿加犀智能边缘工具链的高通QCS6490平台边缘智能物联网开发板，进而将其作为机器人主控运行算法、系统和应用。他认为，该开发板具备以下显著优势：
①1×A78@2.7GHz + 3×A78@2.4GHz + 4×A55@1.9GHz的CPU配置，吊打同价位嵌入式开发板；
②8GB+64GB的运存与存储，足以支持大多数应用程序、算法操作、服务、系统的正常运行；
③APLUX Model Optimizer模型优化平台，可以对标行业巨头企业的部分算力生态内容；
④Wayland显示服务器+QtScrcpy拷屏登录方式，解决了用户需要显示器配置、频繁远程连接，极大程度上方便了调试和开发的过程；
⑤从开发到部署，一套设备全搞定，跑完仿真跑实物，实现快速验证；
⑥安卓移动设备载体，在安卓移动设备上安装AidLux软件即可直接使用，没有装配系统、环境污染的困扰，甚至可以将安卓移动设备接入机器人本体、直接使用移动设备进行推理/训练。
功能拆解
⚪移动底盘——具备自主导航的机器人移动底盘，采用多目视觉+雷达+IMU+轮速计的方式，实现通用式智能底盘。
多传感融合：基于LVIO的传感模式融合，构建具备RGB色彩的纹理点云地图，借助模型+语义实现导航控制
端到端导航：接收LVIO原始数据，匹配融合数据+纹理点云，拆分语义目标点坐标，实现精准达到
⚪视觉机械臂——六轴视觉机械臂，使用find object+DH+AidLux物体识别功能，实现眼在手抓取。
手眼协同目标抓取：眼在手+眼在外双模运行，融合解析被抓取物体位姿，转换计算实现精准抓取
遥操数据采集&训练：支持遥操采集，将对应帧的实时关节数据进行训练得到模型，在使用中输入图像即可完成抓取任务
应用落地
2024年高通边缘智能创新应用大赛已圆满结束，但其搭建的交流平台为参赛者架起了一座促进项目商业化落地的桥梁。参赛者将继续基于阿加犀技术和高通平台深化混合式AMR双臂机器人的研发，赋予其强大的具身感知能力。
通过端到端技术实现导航规划与控制，机器人将利用自身的传感器和控制系统来感知周围环境，并基于这些信息做出决策和行动。这将使得机器人能够在更广泛的复杂应用场景中提供服务，进一步拓展其实用性和市场潜力。例如：
①在工业生产装配领域，通过智能化技术结合多机任务分配、协同作业和调度优化，实现无人化流水线生产，从而减少人力成本，提高生产效率。
②在新零售服务领域，通过引入人机对弈下棋、咖啡机器人、冰淇淋机器人、煎饼机器人等创新模式，打造一种未来感十足的餐饮体验，吸引顾客、促进消费。
③作为高等教育和科研的学习平台，提供高性价比且性能卓越的机器人教育套件，帮助学习者迅速上手机器人开发。