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ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息（C++版本）

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code review!

参考笔记
1.ROS基本框架1——编写简单的发布者和订阅者（C++和Python版本）
2.ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息（C++版本）

文章目录

ROS基本框架2——在ROS开发中创建并使用自定义消息（C++版本）
- 1. 一个简单的完整流程
- - 1.1 创建工作空间和功能包
  - 1.2 定义自定义消息
  - 1.3 修改 CMakeLists.txt
  - 1.4 修改 package.xml
  - 1.5 生成代码
  - 1.6 使用自定义消息
  - - 1.6.1 发布节点（publisher.cpp）
    - 1.6.2 订阅节点（subscriber.cpp）
  - 1.7 编译代码
  - 1.8 运行节点
  - 1.9 运行结果
  - 1.10 总结
- 2. 独立开发自定义消息功能包
- - 2.1 实现目标
  - 2.2 创建消息定义功能包
  - 2.3 修改 CMakeLists.txt
  - 2.4 修改 package.xml
  - 2.5 编译消息定义功能包
  - 2.6 修改发布节点功能包
  - - 2.6.1 修改 package.xml
    - 2.6.2 修改 CMakeLists.txt
    - 2.6.3 使用自定义消息
  - 2.7 修改订阅节点功能包
  - - 2.7.1 修改 package.xml
    - 2.7.2 修改 CMakeLists.txt
    - 2.7.3 使用自定义消息
  - 2.8 编译和运行
  - - 2.8.1 分别编译功能包
    - 2.8.2 运行功能包
  - 2.9 总结
- 3. 发布和订阅节点在同一个功能包中
- - 3.1 创建消息定义功能包
  - 3.2 修改 `my_package`
  - - 3.2.1 修改 package.xml
    - 3.2.2 修改 CMakeLists.txt
  - 3.3 编写发布和订阅节点
  - 3.4 编译和运行
  - - 3.4.1 编译功能包
    - 3.4.2 运行功能包
  - 3.5 总结

1. 一个简单的完整流程

在 ROS（Robot Operating System）中，自定义消息类型（msg）是指用户根据需求创建的消息，用于节点之间的数据通信。以下是一个完整的流程，展示如何在 ROS C++ 开发中创建并使用自定义消息。

1.1 创建工作空间和功能包

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws# 初始化工作空间
catkin_make# 创建功能包
cd src
catkin_create_pkg my_package std_msgs roscpp

1.2 定义自定义消息

在功能包 my_package 中创建 msg 文件夹，并定义消息类型。

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir msg

创建自定义消息文件 MyMessage.msg：

# 文件路径: my_package/msg/MyMessage.msg
int32 id
string name
float32 value

1.3 修改 CMakeLists.txt

编辑 my_package 的 CMakeLists.txt 文件，添加自定义消息的支持。

# 添加消息生成依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSstd_msgsroscppmessage_generation
)# 添加消息文件
add_message_files(FILESMyMessage.msg
)# 生成消息
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)# 包含生成的消息头文件
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime roscpp std_msgs
)

1.4 修改 package.xml

确保在 package.xml 中添加了对 message_generation 和 message_runtime 的依赖。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

1.5 生成代码

在工作空间根目录下编译生成代码。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

1.6 使用自定义消息

1.6.1 发布节点（publisher.cpp）

#include "ros/ros.h"
#include "my_package/MyMessage.h"int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "my_publisher");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher pub = nh.advertise<my_package