引言
本项目设计了一个基于STM32微控制器的智能垃圾桶控制系统，能够通过超声波传感器检测手部动作，自动打开或关闭垃圾桶盖，提升用户的便利性和卫生性。该项目展示了STM32微控制器在传感器检测、伺服电机控制和嵌入式智能控制中的应用。
环境准备
1. 硬件设备
- STM32F103C8T6 开发板（或其他 STM32 系列）
- 超声波传感器模块（如 HC-SR04）
- 舵机（用于控制垃圾桶盖的开合）
- 蜂鸣器（用于提示音）
- LED 指示灯（用于显示状态）
- 面包板和杜邦线
- USB-TTL 串口调试工具
2. 软件工具
- STM32CubeMX：用于初始化 STM32 外设。
- Keil uVision 或 STM32CubeIDE：用于编写和下载代码。
- ST-Link 驱动程序：用于下载程序到 STM32。
项目实现
1. 硬件连接
- 超声波传感器连接：将超声波传感器的 Trig 引脚连接到 STM32 的 GPIO 引脚（如 PA0），Echo 引脚连接到另一个 GPIO 引脚（如 PA1）。
- 舵机连接：将舵机的信号引脚连接到 STM32 的 PWM 引脚（如 PA8），用于控制垃圾桶盖的开合。
- 蜂鸣器连接：将蜂鸣器的控制引脚连接到 STM32 的 GPIO 引脚（如 PA2），用于提示垃圾桶状态。
- LED 指示灯连接：将 LED 的控制引脚连接到 STM32 的 GPIO 引脚（如 PA3），用于显示垃圾桶的工作状态。
2. STM32CubeMX 配置
- 打开 STM32CubeMX，选择你的开发板型号。
- 配置系统时钟为 HSI，确保系统稳定运行。
- 配置 GPIO 引脚用于超声波传感器、蜂鸣器和 LED 的控制。
- 配置 PWM 输出，用于控制舵机的开合。
- 生成代码，选择 Keil 或 STM32CubeIDE 作为工具链。
3. 编写主程序
在生成的项目基础上，编写超声波传感器测距、垃圾桶开关控制、提示音和状态显示的代码。以下是智能垃圾桶控制系统的基本代码示例：
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "servo.h"
#include "ultrasonic.h"// 定义引脚
#define BUZZER_PIN GPIO_PIN_2
#define LED_PIN GPIO_PIN_3
#define BUZZER_PORT GPIOA
#define LED_PORT GPIOA// 定义超声波阈值
#define OPEN_DISTANCE 15 // 15cm内检测到手部时打开垃圾桶// 函数声明
void Buzzer_Control(uint8_t state);
void LED_Control(uint8_t state);
uint32_t Measure_Distance(void);
void System_Init(void);
void Trash_Can_Open(void);
void Trash_Can_Close(void);// 初始化系统
void System_Init(void)
{HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();MX_TIM1_Init(); // PWM 初始化Servo_Init(); // 初始化舵机Ultrasonic_Init(); // 初始化超声波传感器
}// 控制蜂鸣器
void Buzzer_Control(uint8_t state)
{HAL_GPIO_WritePin(BUZZER_PORT, BUZZER_PIN, state ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
}// 控制 LED
void LED_Control(uint8_t state)
{HAL_GPIO_WritePin(LED_PORT, LED_PIN, state ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
}// 打开垃圾桶
void Trash_Can_Open(void)
{Servo_Open(); // 旋转舵机打开垃圾桶LED_Control(1); // 点亮 LEDBuzzer_Control(1); // 发出提示音HAL_Delay(100); // 提示音短暂响起Buzzer_Control(0);
}// 关闭垃圾桶
void Trash_Can_Close(void)
{Servo_Close(); // 旋转舵机关闭垃圾桶LED_Control(0); // 关闭 LED
}// 测量距离并判断是否打开垃圾桶
void Trash_Can_Control(void)
{uint32_t distance = Measure_Distance();if (distance < OPEN_DISTANCE){Trash_Can_Open();HAL_Delay(5000); // 打开垃圾桶 5 秒后自动关闭Trash_Can_Close();}
}int main(void)
{System_Init();while (1){Trash_Can_Control(); // 控制垃圾桶开关HAL_Delay(1000); // 每秒钟检查一次距离}
}
4. 超声波传感器测距
以下是超声波传感器测量距离的代码示例：
#include "ultrasonic.h"// 初始化超声波传感器
void Ultrasonic_Init(void)
{// 配置 GPIO 引脚，设置 Trig 为输出，Echo 为输入
}// 测量距离
uint32_t Measure_Distance(void)
{uint32_t distance = 0;uint32_t local_time = 0;// 发送 Trig 脉冲HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);HAL_Delay(10); // 10 微秒脉冲HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);// 等待 Echo 的高电平并计算时间while (!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1));while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1)){local_time++;HAL_Delay(1); // 1 微秒}// 计算距离（声速340米/秒）distance = (local_time * 0.034) / 2;return distance;
}
5. 舵机控制垃圾桶开关
以下是舵机控制垃圾桶盖开关的代码示例：
#include "servo.h"// 初始化舵机
void Servo_Init(void)
{// PWM 初始化代码
}// 打开垃圾桶盖
void Servo_Open(void)
{// 通过 PWM 控制舵机旋转到打开的位置
}// 关闭垃圾桶盖
void Servo_Close(void)
{// 通过 PWM 控制舵机旋转到关闭的位置
}
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6. 系统工作原理
- 距离检测：通过超声波传感器检测手部或物体的距离，当物体接近垃圾桶并进入设定的检测范围（如 15cm），系统会自动打开垃圾桶盖。
- 舵机控制：使用舵机控制垃圾桶盖的开合，舵机通过 PWM 信号来调节转角。
- 状态提示：当垃圾桶盖打开时，LED 指示灯亮起，同时蜂鸣器发出短促提示音，提示垃圾桶状态变化。
- 自动关闭：垃圾桶盖打开一段时间后（如 5 秒），系统会自动关闭垃圾桶盖，防止长时间保持打开状态。
常见问题与解决方法
1. 超声波传感器测距不准确
- 检查超声波传感器的连接是否正确，确保 Trig 和 Echo 引脚没有接反。
- 确保测量环境没有过多干扰物，以免影响超声波的传播和反射。
2. 舵机无法正常控制垃圾桶盖
- 检查舵机的 PWM 信号是否正常输出，确保 PWM 配置正确。
- 检查舵机供电是否充足，确保舵机能够正常旋转。
3. 蜂鸣器和 LED 无反应
- 确保蜂鸣器和 LED 的引脚连接正确，检查 GPIO 的初始化是否正确。
- 确保蜂鸣器和 LED 的供电电压满足工作要求。
结论
通过本项目，我们设计了一个基于STM32的智能垃圾桶控制系统，实现了通过超声波检测自动控制垃圾桶盖的开关，同时结合了舵机、蜂鸣器和LED显示，提升了用户的交互体验和便利性。该系统可广泛应用于家庭、办公室等场景，展示了STM32在物联网和智能设备中的实际应用。