文章目录
前言
1 电机
2 无刷电机ESC
2.1 协议
2.2 使用BLHeli32或BLHeli-S配置固件的ESC
2.3 遥测
3 ESC接线和大型QuadPlane ESC问题
前言
ArduPilot 支持各种 ESC、电机和电子燃油系统。以下页面提供了最流行类型的设置说明。
ArduPilot 支持各种 ESC、电机和电子燃油系统。以下页面提供了最流行类型的设置说明。
1 电机
- Brushed motors and ESCs
- Booster motor
增压电机
Copter 3.6（及更高版本）和 QuadPlanes 支持放置在机架中间的额外电机，以提供额外的提升。此功能与任何多旋翼框架类型（即四旋翼、三旋翼、六旋翼、八旋翼、十二面体）兼容。上面的视频显示了该功能与内燃机(internal combustion engine)一起使用，但该功能也可以与电动机一起使用。
！Note
Copter尚不支持水平方向的电机，以在不倾斜飞行器的情况下提供运动（enhancement request is here）。
配置
- 将助力电机的 ESC 连接到自动驾驶仪的 RC 输出端口之一（即 MAIN OUT 1~8 或 AUX OUT 1~6）；
- 为“增压油门”设置 SERVOx_FUNCTION = 81（其中“x”是伺服输出编号）；
- 可选地将 MOT_BOOST_SCALE 设置为 0 到 5 之间的值，以根据发送到标准电机的平均输出油门来缩放增压器的输出。更高的比例因子将使增压电机承受更多的负载。1 将把增压油门设置为与主油门相等。主电机的输出始终在 SERVOx_MIN 和 SERVOx_MAX 值之间（其中“x”是伺服输出编号）。
2 无刷电机ESC
ESC（电子速度控制）具有许多不同的协议，用于与自动驾驶仪通信以进行电机速度控制，并且还可以提供电机转速、电池电压的遥测信息。每种 ESC 型号的性能各不相同。一些 ESC 具有专门的固件，可以轻松配置操作参数。以下部分解释了使用各种 ESC 使用的协议、遥测和设置程序所需的ArduPilot设置。有关术语指南，请参阅ESC（电子速度控制）（ESC (Electronic Speed Controls)）。
2.1 协议
- PWM, OneShot and OneShot125 ESCs
- DShot ESCs
- KDE CAN ESCs
- DroneCAN ESCs
- Currawong Velocity ESCs
- Hobbywing DroneCAN ESCs
- FETtec OneWire ESCs
2.2 使用BLHeli32或BLHeli-S配置固件的ESC
- BLHeli/BLHeli32 Capable ESCs
2.3 遥测
- ESC Telemetry
- Hobbywing Telemetry Hub (DatalinkV2)(uses LUA driver)
！Note
目前，ArduPilot 仅支持 BLHeli 或 DroneCAN/CAN ESC 上的遥测，不支持某些单体 ESC 报告的油门信号线报告的遥测。
3 ESC接线和大型QuadPlane ESC问题
- ESC Grounding and Wiring Considerations
- ESC Signalling Issues
- ESC Terminology