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问题描述：在vscode按Ctrl+Shift+B无法编译，出现no build to run found，并且左侧文件栏中没有出现.vscode文件夹。没有出现catkin_make build，就无法通过Ctrl+Shift+B编译文件。

解决方法：点击配置生成任务这一行，选择第一个选项按模板生成task.json文件，有一个m开头的模板，点击，就能生成task.json文件

复制下面的代码到生成task.json文件中，替换原来的代码，保存

{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558"version": "2.0.0","tasks": [{"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息"type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”"group": {"kind":"build","isDefault":true},"presentation": {"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息},"problemMatcher": "$msCompile"}]}

最后按Ctrl+Shift+B就可以编译成功。