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在 Go 语言中，Goroutine 是一种轻量级的并发执行单元，它使得并发编程变得简单高效。而 Goroutine 的高效调度机制是 Go 语言在并发处理上的一大亮点。本文将深入剖析 Go 语言的 Goroutine 调度器，从 GMP 模型到 Work Stealing 算法，带你一探究竟。
一、Goroutine 调度器的背景
Go 语言的并发模型基于 Goroutine，它是一种轻量级的线程，由 Go 运行时（runtime）自动管理。Goroutine 的调度机制决定了多个 Goroutine 如何高效地映射到操作系统线程上执行。与传统线程（Thread）相比具有以下优势：
- 内存占用仅2KB（线程默认1MB）
- 上下文切换成本仅0.2μs（线程约1μs）
- 创建速度达到微秒级（线程需毫秒级）
但是Goroutine本质上是用户态线程，需要依赖GMP调度器将其映射到操作系统线程（M）执行。
二、GMP 模型：Goroutine 调度的核心
Goroutine 的调度基于 GMP 模型，即 Goroutine（G）、Machine（M）和 P（Processor）的组合。这个模型实现了从 N:1（用户态线程到内核态线程）到 N:M（用户态线程到内核态线程的灵活映射）的调度。
1. Goroutine（G）
Goroutine 是用户定义的协程，它代表了并发执行的任务。创建 Goroutine 的底层方法是newproc 函数，它会将 Goroutine 放入 P 的本地队列中。如果本地队列已满，则放入全局队列中。
go func() {// 任务代码
}()2. Machine（M）
Machine 代表操作系统线程，是 Go 运行时与操作系统交互的接口。Go 运行时会根据需要创建和销毁 M，以适应不同的并发场景。
3. Processor（P）
Processor 是 Go 运行时中的调度上下文，它负责管理 Goroutine 的调度。每个 P 有自己的本地队列，用于存储待执行的 Goroutine。
4.GMP模型示意图
通过该示意图可以了解到完整的GMP模型关系。
全局队列：本地队列（Processor调度器管理）满了的情况下，将会把新创建的Goroutine加入到全局队列中排队等待执行。
本地队列：存放即将执行的Goroutine，每个processor中的goroutine将并行执行。
Goroutine（G）：图中的每个圆形图标G就是代表一个Groutine。
Processor（P）：管理当前调度器内的本地队列，并负责管理 Goroutine 的调度，用于存储待执行的 Goroutine。processor和groutine是N:M的关系。
内核线程（M）：每个M代表了一个内核线程，操作系统调度器负责把内核线程分配到CPU的核上执行。
三、调度器的工作流程
Go 调度器的核心任务是从队列中获取可执行的 Goroutine，并将其分配给可用的 M 执行。
1. 本地队列
每个 P 都有一个本地队列，调度器会优先从本地队列中获取 Goroutine 执行。如果本地队列为空，则会尝试从全局队列获取。
2. 全局队列
全局队列是所有 P 共享的队列，用于存储未被分配的 Goroutine。当本地队列为空时，调度器会尝试从全局队列中获取 Goroutine。
3. Work Stealing（工作窃取）
如果本地队列和全局队列都为空，调度器会采用 Work Stealing 算法，从其他 P 的本地队列中“偷取” Goroutine。这种策略可以实现线程之间的负载均衡。
func runqsteal(pp, p2 *p, stealRunNextG bool) *g {t := pp.runqtailn := runqgrab(p2, &pp.runq, t, stealRunNextG)if n == 0 {return nil}n--gp := pp.runq[(t+n)%uint32(len(pp.runq))].ptr()if n == 0 {return gp}h := atomic.LoadAcq(&pp.runqhead)if t-h+n >= uint32(len(pp.runq)) {throw("runqsteal: runq overflow")}atomic.StoreRel(&pp.runqtail, t+n)return gp
}四、抢占式调度
Go 调度器采用抢占式调度策略，以防止某个 Goroutine 占用过多 CPU 资源。在 Go 1.14 之后，调度器在任何安全点都可以进行抢占。
func findRunnable() (gp *g, inheritTime, tryWakeP bool) {mp := getg().mtoppp := mp.p.ptr()// 每61次调度周期就检查一次全局G队列if pp.schedtick%61 == 0 && sched.runqsize > 0 {lock(&sched.lock)gp := globrunqget(pp, 1)unlock(&sched.lock)if gp != nil {return gp, false, false}}// 本地队列if gp, inheritTime := runqget(pp); gp != nil {return gp, inheritTime, false}// 全局队列if sched.runqsize != 0 {lock(&sched.lock)gp := globrunqget(pp, 0)unlock(&sched.lock)if gp != nil {return gp, false, false}}// 工作窃取if mp.spinning || 2*sched.nmspinning.Load() < gomaxprocs-sched.npidle.Load() {if !mp.spinning {mp.becomeSpinning()}gp, inheritTime, _, _, _ := stealWork(now)if gp != nil {return gp, inheritTime, false}}return nil, false, false
}五、协作式调度
除了抢占式调度，Go 还支持协作式调度。Goroutine 可以通过调用runtime.Gosched() 函数主动让出 CPU 的执行权。
func main() {go func() {for i := 0; i < 10; i++ {fmt.Println("Goroutine 1")runtime.Gosched()}}()for i := 0; i < 10; i++ {fmt.Println("Goroutine 2")}
}六、总结
Go 语言的 Goroutine 调度机制通过 GMP 模型和 Work Stealing 算法实现了高效的并发执行。抢占式调度和协作式调度策略确保了 Goroutine 的公平执行，而 Work Stealing 算法则进一步提高了多核处理器上的负载均衡。通过这些机制，Go 运行时能够高效地利用系统资源，实现高性能的并发编程。