参考：
使用VsCode进行ROS程序调试_ros vscode 调试-CSDN博客
https://blog.csdn.net/weixin_45031801/article/details/134399664?spm=1001.2014.3001.5506
一、调试准备
1.1 CMakeLists改动
注释文件中的
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") #构建类型：发行版本在这句位置处加入
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")#构件类型：调试版本
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")#关闭优化便于调试、增加生成调试信息正常编译工作空间
catkin_make二、在vscode下调试
2.1 设置c_cpp_properties.json
其中${workspaceFolder}指启动vscode所在文件夹，确定包含所有文件的路径即可
{"configurations": [{"name": "ROS","includePath": ["${workspaceFolder}/**","/usr/include/**","/opt/ros/noetic/include/**","${workspaceFolder}/devel/include","/opt/ros/noetic/include"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "gnu11","cppStandard": "c++14","intelliSenseMode": "linux-clang-x64","compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"}],"version": 4
}2.2 设置launch.json
{"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS GDB", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示"type": "cppdbg", // 调试器类型 该值自动生成"request": "launch", // 调试方式,还可以选择attach"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/……", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）即可执行文件路径"args": [], // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可"stopAtEntry": false, // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）"cwd": "${workspaceRoot}", // 调试程序时的工作目录"environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]"externalConsole": false, //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。"MIMode": "gdb", // VSCode要使用的调试工具"setupCommands": [{"description": "Enable pretty-printing for gdb","text": "-enable-pretty-printing","ignoreFailures": true}]}]
}2.3 设置tasks.json
{"tasks": [{"type": "cppbuild",//任务类型,可以取cppbuild、shell、process，三种执行时稍有差异，这里选择默认cppbuild。"label": "build",//任务标签(标记)，也即任务名称，任务名称要和launch.json里的"preLaunchTask"值对应一致。"command": "/usr/bin/g++",//编译器及其路径，.c用gcc编译器，cpp用g++编译器"args": ["-fdiagnostics-color=always","-g",//生成和调试有关的信息，launch.json会用到这些信息。"${workspaceFolder}/src/……/*.cpp",//编译当前打开的.c(或.cpp)文件。"-o",//指定编译的输出"${workspaceFolder}/build"],"options": {"cwd": "${workspaceFolder}"//当前工作目录(路径)。},"problemMatcher": ["$gcc"],//使用gcc的问题匹配器。"group": {"kind": "build","isDefault": true},"detail": "Task generated by Debugger."}],"version": "2.0.0"
}2.4 启动vscode调试
vscode左侧边栏选择运行和调试，选择launch.json中配置好的配置名称即可开始debug
三、在gdb终端下调试
1.1 终端gdb优缺点
缺点：
不如vsode可视化方便，全部需要命令操作
优点：
能够附加到已运行的程序上调试，而不需要作额外配置，vscode做不到读取rosparam调试，需要手动给值，而这个不需要手动给，尤其在launch多节点调试时
1.2 调试方法
首先正常启动节点或launch，使其运行，然后找到进程id号列表
ps aux | grep 可执行文件名若是多节点运行，则会存在多个命名空间及其唯一的id，复制想要调试的id到${id}处，一定要给sudo权限
sudo gdb -p ${id}出现以下界面证明成功，点击回车即可进入gdb
1.3 gdb基本命令
退出gdb调试
两者都可
q
quit设置断点，关键字b/break + 程序名 + : + 行号，如
两者都可
b main.cpp:5
break main.cpp:5查看所有断点
info breakpoints删除指定断点,如2
d 2删除所有断点
d breakpoints使2号断点有效/无效
enable/disable b 2继续执行c,停止执行ctrl+c
从一个断点运行到下一个断点处
c若执行到断点处，自动停止继续执行
此时可查看变量，print xxx可显示一次，display xxx可在每次打断后都自动跟踪显示,假设变量flag
print flag
display flag取消跟踪flag
undisplay flag手动设定某变量值 ，如flag
set flag = 1线程查看
显示当前线程
thread
显示所有线程，其中带*为当前线程
info threads
切换到第3线程
thread 3查看栈
bt