一、舵机的基本结构和工作原理
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，由电子控制与机械控制部分组成。当控制信号输入时，电子控制部分会根据控制器的指令调节直流电机输出的旋转角度和速度，由机械部分转化为控制面的位移以及相应的角度变化。舵机的输出轴与位置反馈电位计相连，通过电位计将输出角度的电压信号反馈回控制电路板，从而实现闭环控制。
舵机的核心是一个直流电机，通常为有刷直流电机。电机驱动通常采用H桥电路，可以实现电机的正反转。通过驱动电路将电流传递给电机，电机根据接收到的驱动信号进行转动，并通过减速装置将电机的高速旋转转化为舵机输出杆的线性运动。
二、舵机的驱动方式
无人机舵机的驱动主要依赖于PWM（脉冲宽度调制）技术。PWM技术通过调节电流脉冲的宽度，即改变电流在每个周期内的“开”与“关”的时间比例，来调节电机接收到的平均电流大小，进而控制电机的转速和扭矩。
在舵机控制中，PWM信号与位置反馈机制紧密配合，形成闭环控制系统。控制电路根据当前位置与目标位置的偏差，动态调整PWM信号的占空比，直至舵机准确到达指定位置。
三、舵机的控制方法
位置控制：
通过向舵机的信号线发送PWM信号来控制舵机的输出量。PWM信号的占空比直接决定了输出轴的位置。
位置控制算法根据目标位置与当前位置的偏差，通过PWM信号控制电机的转速和转向，使舵机逐渐接近目标位置。
速度控制：
除了角度控制外，有效管理舵机的转动速度也十分重要。
通过改变PWM信号的脉宽，可以在一定周期内改变输出信号的平均电压值，从而实现对舵机速度的控制。
四、舵机在无人机中的应用
航向和俯仰调控：无人机舵机主要用于调控飞行过程中的航向和俯仰，类似于汽车中的转向器。通过改变控制面（如方向舵和升降舵）相对于无人机的位置，舵机能够产生所需的机动效应，调节机体的姿态和控制飞行方向。
姿态调整：在飞行过程中，无人机需要不断调整姿态以应对各种复杂环境。舵机通过精确控制控制面的角度变化，帮助无人机实现姿态的快速调整，确保飞行稳定和安全。
云台旋转：在配备有云台的无人机中，舵机还负责云台的旋转控制。通过控制云台的水平和垂直转动，舵机能够实现相机的精准定位和拍摄角度的调整。
其他执行机构：舵机还可以用于控制无人机的其他执行机构，如投掷装置、停机坪锁止装置等。
五、舵机的选择
在选择无人机舵机时，需要考虑以下因素：
类型：根据无人机的需求和应用场景选择合适的舵机类型，如PWM舵机或总线舵机。PWM舵机适用于中小型无人机，总线舵机则更适合大型无人机或需要实现复杂动作的无人机。
精度：舵机的精度对于无人机的飞行稳定性和操控性能至关重要。因此，在选择舵机时需要关注其精度指标。
响应速度：舵机的响应速度决定了无人机对控制指令的响应速度。快速响应的舵机能够更好地满足无人机的动态控制需求。
耐高温和抗震性能：无人机在飞行过程中可能会遇到高温和震动等恶劣环境。因此，需要选择具有耐高温和抗震性能的舵机以确保其稳定性和可靠性。
