Apollo Cyber RT 功能介绍
和ROS & ROS2中类似，Cyber RT中支持两种数据交换模式：一种是Publish-Subscriber模式，常用于数据流处理中节点间通信。即发布者（Publisher）在channel（ROS中对应地称为topic）上发布消息，订阅该channel的订阅者（Subscriber）便会收到消息数据；另一种就是常见的Service-Client模式，常用于客户端与服务端的请求与响应。Node是整个数据拓扑网络中的基本单元。一个Node中可以创建多个读者/写者，服务端/客户端。读者和写者分别对应Reader和Writer，用于Publish-Subscribe模式。服务端和客户端分别对应Service和Client，用于Service-Client模式。
mainboard 是 在cyber里实际 启动 模块 写代码的地方
而dreamview 是交互的，backend 是后端，其中hmi.cc里面的socket，receive是这个接收bridge来的信号的
接收之后，这个socket，receive函数解析，然后交给worker处理，worker调用triger来启动模块。
Apollo以Dreamview为启动一切模块的中心，在Dreamview界面中启动Planning模块的前端操作，后端的响应函数HMI::RegisterMessageHandlers()位于/apollo/modules/dreamview/backend/hmi/hmi.cc文件中，
HMI::RegisterMessageHandlers()中的 HMIAction_Parse(action,&hmi_action)用于解析动作参数，hmi_worker_->Trigger(hmi_action, value);用于执行相关的动作：
nohup mainboard -p control_sched -d /apollo/modules/canbus/dag/canbus.dag
这里不能写compute_sched,这是不同的模块
pkill -f /apollo/modules/canbus/dag/canbus.dag
#include <unistd.h> system("pkill -f /apollo/modules/canbus/dag/canbus.dag");sleep(2); system("nohup mainboard -p control_sched -d /apollo/modules/canbus/dag/canbus.dag &");#include <thread>
#include <chrono>switch (package_down_.adc_type()) {case ROUTING_RUESTING:AINFO << "package_down_.adc_type:ROUTING_RUESTING";routing_request_.CopyFrom(package_down_.adc_routing_request());routing_request_writer_->Write(routing_request_);break;case LOADING_STATE:AINFO << "package_down_.adc_type:LOADING_STATE";loading_state_.CopyFrom(package_down_.adc_loading_state());loading_state_writer_->Write(loading_state_);break;case DOU_STATE:AINFO << "package_down_.adc_type:DOU_STATE";dou_state_.CopyFrom(package_down_.adc_dou_state());dou_state_writer_->Write(dou_state_);break;case REMOTE_CONTROL_AND_ESTOP:AINFO << "package_down_.adc_type:REMOTE_CONTROL_AND_ESTOP";remote_control_and_estop_.CopyFrom(package_down_.adc_remote_control_and_estop());remote_control_and_estop_writer_->Write(remote_control_and_estop_);// 重启 canbus system("pkill -f /apollo/modules/canbus/dag/canbus.dag");std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(5)); system("nohup mainboard -p control_sched -d /apollo/modules/canbus/dag/canbus.dag &");break;default:break;
}