这个 main 函数实现了一个程序的主逻辑，它包含以下几个主要功能：
-
根据输入参数选择运行模式：
- 当没有输入参数时，默认运行
track模式，并将residenceColor设置为brown。 - 当有输入参数时，根据第一个参数选择不同的运行模式或颜色配置：
track模式默认residenceColor为null。brown模式设置residenceColor为brown。violet模式设置residenceColor为violet。stop模式停止。- 当输入参数不符合上述任何一种时，默认进入
track模式并提示参数错误。
- 当没有输入参数时，默认运行
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根据第二个输入参数设置
divergerColor或者显示图像：red设置divergerColor为red。green设置divergerColor为green。showImage开启UdpUtil的start方法以显示图像。
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尝试打开摄像头：
- 循环尝试打开编号从0到3的摄像头，如果成功则打印成功信息并退出循环，否则在尝试到第4个摄像头失败时退出程序。
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创建 LCM 发送对象并开启计时线程：
- 创建
lcmUtil对象。 - 启动
mythread线程。
- 创建
-
主循环逻辑：
- 如果摄像头断开则循环重新尝试打开摄像头。
- 捕获图像并进行处理。
- 处理完成后通过
LCM发送指令。 - 打印状态。
- 根据
flag决定是否显示或发送图像，并根据UdpUtil接收到的信息选择颜色、设置颜色阈值或保存颜色阈值。 - 线程休眠20ms以降低CPU占用。
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程序结束时释放摄像头资源：
下面是逐段解析：
1. 参数解析和模式选择
if(argc==1){printf("using default parameter mode is track\n");printf("mode is track\n");printf("default residenceColor is red\n");mythread.mode=track;residenceColor="brown";//******
}
else if(argc>=2){inputParameters1=argv[1];if(inputParameters1=="track"){printf("mode is track\n");printf("default residenceColor is null\n");mythread.mode=track;}else if(inputParameters1=="brown"){printf("mode is track\n");printf("input residenceColor is brown\n");mythread.mode=track;residenceColor="brown";}else if(inputParameters1=="violet"){printf("mode is track\n");printf("input residenceColor is violet\n");mythread.mode=track;residenceColor="violet";}else if(inputParameters1=="stop"){printf("mode is stop\n");mythread.mode=stop;}else{mythread.mode=track;printf("parameters error\n");printf("mode is track\n");}if(argc==3){inputParameters2=argv[2];if(inputParameters2=="red"){printf("mode is track\n");printf("input divergerColor is red\n");mythread.mode=track;divergerColor="red";}else if(inputParameters2=="green"){printf("mode is track\n");printf("input divergerColor is green\n");mythread.mode=track;divergerColor="green";}else if(inputParameters2=="showImage"){printf("start to show image\n");flag=true;udpsocket.start();}}
}
2. 打开摄像头
for(int i=0;i<=3;i++){cap.open(i);if(!cap.isOpened()){printf("打开摄像头失败:number=%d\n",i);if(i==3)return 0;}else {printf("打开摄像头成功:number=%d\n",i);break;}
}
3. 创建 LCM 对象和开启线程
lcmUtil *lcmutil=new lcmUtil;
mythread.start();
QTime time;
4. 主循环逻辑
while(1){if(cap.get(CAP_PROP_HUE)==-1){while (1) {QThread::msleep(100);for(int i=0;i<=3;i++){cap.open(i);if(cap.isOpened()){break;}}if(cap.isOpened()){break;}}}cap >> srcImage;if( ! srcImage.empty()){imageProcess(srcImage);lcmutil->send(v_des,gait_type,step_height,stand_height,rpy_des);logMode();if(flag){colorgroup.showPicture(srcImage,1);colorgroup.start();if(udpsocket.ifReceiveInfoFlag!=0){switch (udpsocket.ifReceiveInfoFlag){case 1:std::cout<<"choose color and return this color threadhold"<<std::endl;colorgroup.chooseColor(udpsocket.color);colorgroup.sendColorThreadhold();colorgroup.ifRunContinueFlag=true;break;case 2:std::cout<<"set color threadhold"<<std::endl;colorgroup.setColorThreadhold(udpsocket.colorThreadhold);break;case 3:std::cout<<"save color threadhold"<<std::endl;colorgroup.save();break;}udpsocket.ifReceiveInfoFlag=0;}}}QThread::msleep(20);
}
5. 结束程序
printf("程序运行结束\n");
cap.release();
return 0;
总结，该程序通过解析输入参数决定运行模式，并通过 UDP 接收和摄像头捕获图像，处理图像后发送指令，此外根据需求可以显示图像。