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AlphaFold3 rigid_utils 模块的函数 invert_rot_mat，用于计算旋转矩阵的逆矩阵。在三维空间中，旋转矩阵的逆矩阵可以通过转置操作来获得。

注： 旋转矩阵就是单位旋转矩阵。  AF3 identity_rot_mats函数解读-CSDN博客

源代码：

def invert_rot_mat(rot_mat: torch.Tensor):return rot_mat.transpose(-1, -2)

• rot_mat: torch.Tensor：该函数接收一个旋转矩阵 rot_mat，它是一个形状为 [*, 3, 3] 的张量，其中 * 表示批量维度，3x3 是每个旋转矩阵的维度。

• rot_mat.transpose(-1, -2)：

  • transpose 是一个 PyTorch 操作，用于交换张量的两个维度。在这里，-1 和 -2 表示 最后两个维度（即矩阵的行和列）。

  • 旋转矩阵的逆是它的 转置矩阵，也就是将矩阵的行和列交换。因此，这行代码的作用就是 计算旋转矩阵的逆，即返回 rot_mat 的转置矩阵。

invert_rot_mat 函数通过转置操作计算旋转矩阵的逆矩阵。在三维空间中，旋转矩阵的逆矩阵可以通过转置获得，因为旋转矩阵是正交矩阵。这个函数在处理多批次数据时非常有用，例如在深度学习中处理多个样本的旋转矩阵。