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准备

名称	版本
Robot Studio	6.08

为了简化开发，我研究了 ABB 机械臂 SmartGripper 在 ABB RobotStudio 中的模拟操作。

具体操作

主要分3个步骤：

1. 修改机械装置，设置Pose;
   我这里使用的ABB YuMi，右键Smart Gripper点击’修改机械装置‘，随后创建自己需要的Pose，如下图。Pose需成对创建，有’开‘的Pose也应有相应的‘关’的Pose。

2. 创建Digital Output (DO)，
   在Controller中新建DO，如下图设置，一个信号控制一只SmartGripper;

3. 在Simulation中关联DO与Pose;
   a. 设置该DO=1时的Pose：在Simulator中点击右下角箭头，找到’事件管理器‘，点击‘添加’如下图设置，点击’下一个‘，在‘创建新事件’中选择刚刚新建的DO，点击’下一个‘，选择’将机械装置移置姿态‘，随后选择对应的机械装置和Pose，点击’完成‘。我这里选择的是刚刚新建的’Open’。

b. 设置该DO=0时的Pose：’复制‘刚刚新建的事件，在下方’信号源‘选择’Fasle’，右侧姿态选择相应的Pose，我这里应该选择‘Close’。

重复上述步骤，可以实现对另一只SmartGripper的控制，在Rapid中通过setDo来实现对SmartGripper的控制，最终效果如下。