canopen实践篇（四）
- 前言
- 视频
- 上线报文
- NMT
- SDO
- 心跳报文
- 节点守护
- SYNC同步报文
- 紧急报文
- TPDO
- 0x00
- 0x01~0xF0
- 0xFC、0xFD
- 0xFE、0xFF
- RPDO
- 注
- 资料下载
前言
理论缺乏实践，那只能是空中楼阁，没有实际感受下效果，就感觉特别虚，本篇文章，针对NMT、SDO、PDO、SYNC等，在正点原子stm32f407开发板上对前几篇文章的知识点进行验证，实验是在开源协议栈Canfestival的基础上做的。
视频
上线报文
上线报文
NMT
NMT报文
SDO
SDO
心跳报文
心跳报文
节点守护
节点守护
SYNC同步报文
SYNC报文
紧急报文
紧急报文
TPDO
0x00
0x00
0x01~0xF0
0x03
0xFC、0xFD
0xFC,0xFD
0xFE、0xFF
0xFE,0xFF
RPDO
RPDO
注
1.TPDO的0x01子索引第31位和第30位，一个表示是否使能TPDO，一个表示是使用远程帧。经过实测，索引0x02配置成0xFC/0xFD/0xFE/0xFF,不适用！！！
2.canfestival不支持时间戳报文，因此没有演示。
资料下载
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