系列文章目录
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例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用
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文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、GUI的版本问题
- 二、Odrive的理解
- 总结
前言
提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
刚刚把485类型的编码器电机接入到V3.6的硬件中。已经可以进行控制了，虽然目前只是1路，但是再增加1路的话也就是再增加1路串口。相对来说技术的实现路径是没什么问题的。当然还是有一些小点，需要注意一下。
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、GUI的版本问题
因为新版本的ODrive已经是非开源的了，所以目前的一些配套的资料也就不是实时更新的了。从目前开源平台上获得的GUI版本是0.0.3版本，这个版本适合于0.5.1版本的Odrivetool，因为从0.5.3开始，设备名称就由odrv0 换成dev0了。所以相关的GUI操作就没办法进行了，但是如果你的程序版本是0.5.3以上的，在0.5.1版本的Odrvetool里的一些指令就存在问题，尤其断线不能自动重连，开发起来比较纠结。如果你对python比较熟悉的话，可以用python写一套配置指令。不然还是用odrivetool输命令的方式直接一点。
而且GUI如何生成，暂时还不知道，所以如果是在目前程序进行修改的部分也是不支持的。
二、Odrive的理解
从目前的应用上来看，ODrive驱动器可以认为是一个可软件定义的无刷电机驱动器。具体里面的算法还不是很了解，但是整个程序提供的配置接口还是非常丰富的。其配置大概分了几个层面。
- 系统级的，如系统供电电压之类
- 电机的配置，电机极对数，等效电阻，等效电感等硬件参数
- 编码器的配置，编码器类型，一圈的编码器值等
- 控制器的配置，控制类型 是速度闭环、位置闭环还是扭矩闭环。PID等控制参数，跟控制相关的。
基本上这些配置完，电机和编码器校准完，就可以根据命令来操作了。
当然ODRIVE到真正的应用还有一些步骤要走，这些可能就是根据需求去定义了。
比如要做一个双轮差速底盘，虽然都可以通过CAN进行控制，对两个轮子分别进行控制。但是最优的肯定是1条指令来同时控制双轮的动作，这样的话才能更好的进行响应。那这样的话，就要去修改CAN接口命令解析的部分。所以还是要对底层的代码进行熟悉。
总结
提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。