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在上一期中，我们了解到TPDO（传输过程数据对象）的传输类型有很多种：同步周期性传输、RTR（远程传输请求）以及异步制造商特定事件等。这些类型的触发条件主要分为三种：同步（SYNC）、远程请求（RTR）和事件（Event）。

1. 同步报文（SYNC）：这是一种周期性的传输方式，要求主站定期发送ID为0x80的数据帧，且数据段长度为0字节。

2. 远程传输请求（RTR）：在这种模式下，主站只需发送一个远程帧，指定TPDO的ID，从站就会响应并上传相应的TPDO。

3. 事件（Event）：当从站的TPDO映射区间内的数值发生变化时，从站会主动触发事件并进行数据传输。

理解了这些触发条件后，我们可能会好奇：如何确定当前TPDO映射的具体资源呢？