RTOS:多任务拆分交叉执行
Q:状态机和多任务模式有什么区别
Q:任务创建和任务调度器是什么？
裸机程序的设计模式可以分为：轮询、前后台、定时器驱动、基于状态机。前面三种方
法都无法解决一个问题：假设有 A、B 两个都很耗时的函数，无法降低它们相互之间的影响。
第 4 种方法可以解决这个问题，但是实践起来有难度。
1、轮询模式
2、前后台
所谓“前后台”就是使用中断程序。假设收到同事发来的信息时，电脑会发出“滴”的
一声，这时候妈妈才需要去回复信息。
如果电脑声音“滴”、小孩声音“啊”不会同时、相近发出，那么“回一个信息”、“喂一口饭”相互之间没有影响。在不能满足这个前提的情况下，比如“滴”、“啊”同时响起，先“回一个信息”时就会耽误“喂一口饭”，这种场景下程序遭遇到了轮询模式的缺点：函数相互之间有影响。
3、定时器驱动
每 2 分钟给小孩喂一口饭，需要每 5 分钟给同事回复信息。
这种模式适合调用周期性的函数，并且每一个函数执行的时间不能超过一个定时器周期。
如果“喂一口饭”很花时间，比如长达 10 分钟，那么就会耽误“回一个信息”；反过来也是
一样的，如果“回一个信息”很花时间也会影响到“喂一口饭”；这种场景下程序遭遇到了
轮询模式的缺点：函数相互之间有影响。
4、状态机
以“喂一口饭”为例，函数内部拆分为 4 个状态：舀饭、喂饭、舀菜、喂菜。每次执行
“喂一口饭”函数时，都只会执行其中的某一状态对应的代码。以前执行一次“喂一口饭”
函数可能需要 4 秒钟，现在可能只需要 1 秒钟，就降低了对后面“回一个信息”的影响。
同样的，“回一个信息”函数内部也被拆分为 3 个状态：查看信息、打字、发送。每次
执行这个函数时，都只是执行其中一小部分代码，降低了对“喂一口饭”的影响。
使用状态机模式，可以解决裸机程序的难题：假设有 A、B 两个都很耗时的函数，怎样
降低它们相互之间的影响。但是很多场景里，函数 A、B 并不容易拆分为多个状态，并且这
些状态执行的时间并不好控制。所以这并不是最优的解决方法，需要使用多任务系统。
5、多任务系统——多任务模式
本质是：交叉执行，t1~t5 和 ta~te 交叉执行
6、多任务系统——互斥操作
执行多个任务可能会“同时”访问某些资源，需要增加保护措施以防止混乱。比如任务 A、B 都要使用串口，能否使用一个全局变量让它们独占地、互斥地使用串口
7、多任务系统——同步操作
如果任务之间有依赖关系，比如任务 A 执行了某个操作之后，需要任务 B 进行后续的处
理。
当任务 A 处理完事情后，再唤醒任务 B。