1、平面四杆机构的类型与演化
1）平面四杆机构的类型
a、铰链四杆机构：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
b、其他四杆机构：曲柄滑块机构、导杆机构、滑块机构、双滑块机构、偏心轮四杆机构......
2）平面四杆机构的演化
a、改变构件的形状和尺寸：曲柄摇杆机构-->摇杆无限长（CD无限延长）-->曲柄滑块机构
b、改变运动副的尺寸：曲柄滑块机构-->曲柄（AB）和连杆（BC）合并为偏心轮-->偏心轮滑块机构
c、选用不同的构件为机架：曲柄滑块机构-->将曲柄（AB）作为机架-->导杆机构
2、铰链四杆机构具有曲柄的条件
1）铰链四杆机构具有曲柄的条件
（1）铰链四杆机构具有曲柄的条件
a、最短杆与最长杆之和小于等于其余两杆之和：杆长条件
b、最短杆为机架或连架杆（连接杆只有一段固定）：机架条件
（2）满足杆长条件，取不同构件为机架
a、最短杆为机架，则有双曲柄机构
b、最短杆为连架杆，则有曲柄摇杆机构
c、最短杆的对边为机架，则有双摇杆机构
（3）不满足杆长条件：若不满足杆长条件则为双摇杆机构
在铰链四杆机构中，不满足杆长之和条件时，一定无曲柄。想要有曲柄曲柄必须满足杆长条件
区分不同最长杆的情况，例如第3问，d可能是最长杆、b也可能是最长杆
3、平面四杆机构的急回特性与形成速比系数
1）急回特性
概念：平面四杆机构中，当主动件曲柄匀速转动时，遥杆或滑块等从动件在两极限位置回程(c2->c1)比去程(c1->c2)所用时间更短，表明机构有急回特性
铰链四杆机构一定具有急回特性（×），当=0时，去程和回程时间一致不具有急回特性
2）形成速比系数
急回特性的程度可以进行速度比系数K来表示：为极位夹角=(ri-r2)/2，极位夹角越大，K越大，急回特性越明显。
曲柄极位夹角：从动件两个极位时曲柄夹角
4、铰链四杆机构的传动角与死点
1）压力角与传动角：作用在从动件上的驱动力与核心作用点绝对速度方向所加的锐角α称为压力角。压力角的余角γ为传动角。压力角越大，力F的有效分力就小，不利于传动
传动角γ取最大时（90°），传动效率最大
2）死点
机构的传动角为0的位置称为死点位置。死点会使机构运动出现卡死，应该避免。但一部分夹具利用四点特性来防松。
死点位置：摇杆主动且曲柄与连杆共线，产生死点位置
从动件时曲柄，主动件是滑块或摇杆-->存在死点；主动件时曲柄，就无死点
传动角的最大和最小都出出现在曲柄和机架共线的时候
